[发明专利]一种轮履式移动机器人

说明书

本发明提供了一种轮履式移动机器人，包括底盘，所述底盘下方设置有多个行走轮，至少一端的行走轮上连接有摆臂，所述摆臂包括固定轮、摆动轮以及绕过固定轮和摆动轮的履带，所述固定轮与行走轮同轴设置，固定轮能够相对行走轮转动调整摆臂方向。本发明提供的轮履式移动机器人的优点在于：通过行走轮实现快速移动，能够满足长途快速移动的需求，且噪声低，还可以通过摆臂进行越障，能够快速的通过障碍物，以通过阶梯等障碍物，由此提到的扩宽了机器人的使用场景，并且在行走的同时能够调整摆臂方向，不需要停车调整摆臂履带的方向，提高通过速度。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种轮履式移动机器人。

背景技术

移动机器人作为移动平台，一般分为轮式和履带式。轮式移动机器人通常采用两轮驱动、四轮驱动或者多轮驱动，其特点是结构简单、移动速度比较快、运动噪声低，适合长途移动，但轮式移动对地形的适应能力差，越障能力不足，无法在复杂路段下工作，应用场合有所限制。履带式移动机器人相比轮式其具有良好的越障能力，地形适应能力强，可以原地转弯，但移动速度相对较低，效率低，运动噪声比较大，不适合长途移动。

公开号为CN102582706A的发明专利申请公开了一种煤矿井下搜救探测机器人运动装置，能够使用轮式或履带式移动方式独立的驱动机器人移动，该方案在使用时需要停止运行，切换完成移动方式后才可继续，而且结构相对复杂，使用不便。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种能够快速移动并方便越障的移动机器人。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种轮履式移动机器人，包括底盘，所述底盘下方设置有多个行走轮，至少一端的行走轮上连接有摆臂，所述摆臂包括固定轮、摆动轮以及绕过固定轮和摆动轮的履带，所述固定轮与行走轮同轴设置，固定轮能够相对行走轮转动调整摆臂方向。

本发明通过行走轮实现快速移动，能够满足长途快速移动的需求，且噪声低，还可以通过摆臂进行越障，能够快速的通过障碍物，以通过阶梯等障碍物，由此提到的扩宽了机器人的使用场景，并且在行走的同时能够调整摆臂方向，不需要停车调整摆臂履带的方向，提高通过速度。

优选的，所述底盘两侧的行走轮分别同轴设置，底盘上设置有分别驱动两侧行走轮的行走电机。

优选的，所述底盘上固定有两个所述行走电机，所述行走电机分别与两侧的其中一个行走轮传动连接，同侧的多个行走轮通过链轮或皮带传动连接。

优选的，两个行走电机的输出方向与行走方向平行，行走电机的输出端通过蜗轮蜗杆结构与其中一个行走轮传动连接。

优选的，所述底盘两侧分别设置有三个行走轮，一端的行走轮与摆臂同轴配合，另一端的行走轮与行走电机传动配合，中间的行走轮分别通过皮带与两端行走轮传动配合。

优选的，所述摆臂还包括固定盘，所述固定轮和摆动轮分别固定于固定盘上并能够转动，所述固定轮沿周向与行走轮的转轴自由配合，所述底盘上固定有两个摆臂电机，所述摆臂电机上设置有与固定盘连接的曲柄，所述曲柄包括与摆臂电机配合的驱动端和与固定盘配合的转动端，所述驱动端与固定轮同轴设置。

优选的，两个所述摆臂电机的输出方向与行走方向平行，摆臂电机的输出端通过蜗轮蜗杆结构与曲柄的驱动端传动配合，驱动端与转动端平行设置。

优选的，所述底盘上表面还设置有一个回转平台，所述回转平台能够在水平面内转动，所述回转平台上固定有机器人，所述机器人具有至少一个机械臂，机械臂的端部具有执行器。

优选的，所述底盘上设置有处于回转平台下方的回转电机，所述回转电机与回转平台通过齿轮啮合配合。

优选的，所述机器人两侧分别设置有一个机械臂，所述机器人上还设置有能够俯仰调整视角的头部视觉相机。