[发明专利]一种轮履式移动机器人

权利要求书

1.一种轮履式移动机器人，其特征在于：包括底盘，所述底盘下方设置有多个行走轮，至少一端的行走轮上连接有摆臂，所述摆臂包括固定轮、摆动轮以及绕过固定轮和摆动轮的履带，所述固定轮与行走轮同轴设置，固定轮能够相对行走轮转动调整摆臂方向。

2.根据权利要求1所述的一种轮履式移动机器人，其特征在于：所述底盘两侧的行走轮分别同轴设置，底盘上设置有分别驱动两侧行走轮的行走电机。

3.根据权利要求2所述的一种轮履式移动机器人，其特征在于：所述底盘上固定有两个所述行走电机，所述行走电机分别与两侧的其中一个行走轮传动连接，同侧的多个行走轮通过链轮或皮带传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种轮履式移动机器人，其特征在于：两个行走电机的输出方向与行走方向平行，行走电机的输出端通过蜗轮蜗杆结构与其中一个行走轮传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种轮履式移动机器人，其特征在于：所述底盘两侧分别设置有三个行走轮，一端的行走轮与摆臂同轴配合，另一端的行走轮与行走电机传动配合，中间的行走轮分别通过皮带与两端行走轮传动配合。

6.根据权利要求1所述的一种轮履式移动机器人，其特征在于：所述摆臂还包括固定盘，所述固定轮和摆动轮分别固定于固定盘上并能够转动，所述固定轮沿周向与行走轮的转轴自由配合，所述底盘上固定有两个摆臂电机，所述摆臂电机上设置有与固定盘连接的曲柄，所述曲柄包括与摆臂电机配合的驱动端和与固定盘配合的转动端，所述驱动端与固定轮同轴设置。

7.根据权利要求6所述的一种轮履式移动机器人，其特征在于：两个所述摆臂电机的输出方向与行走方向平行，摆臂电机的输出端通过蜗轮蜗杆结构与曲柄的驱动端传动配合，驱动端与转动端平行设置。

8.根据权利要求1所述的一种轮履式移动机器人，其特征在于：所述底盘上表面还设置有一个回转平台，所述回转平台能够在水平面内转动，所述回转平台上固定有机器人，所述机器人具有至少一个机械臂，机械臂的端部具有执行器。

9.根据权利要求8所述的一种轮履式移动机器人，其特征在于：所述底盘上设置有处于回转平台下方的回转电机，所述回转电机与回转平台通过齿轮啮合配合。

10.根据权利要求8所述的一种轮履式转动机器人，其特征在于：所述机器人两侧分别设置有一个机械臂，所述机器人上还设置有能够俯仰调整视角的头部视觉相机。