[发明专利]清洁机器人清洁地面的方法以及清洁机器人

说明书

本公开提供了一种清洁机器人清洁地面的方法，包括：获得清洁机器人清洁地面前的图像和清洁地面后的图像；基于清洁地面前的图像和清洁地面后的图像，以及地面材质信息，获取地面清洁度；当洁净度低于阈值时，获取待清洁区域的包括位置、形状及面积的几何信息；将待清洁区域的几何信息从图像坐标系的图像坐标转换到机器人坐标系的全局坐标中；待清洁区域的几何信息在全局地图上进行标记；以及基于标记及清洁策略，对待清洁区域进行清洁。本公开还提供了这一种清洁机器人以及地面清洁度判定方法。

技术领域

本公开涉及一种清洁机器人清洁地面的方法、清洁机器人以及地面清洁度判定方法。

背景技术

目前市面上的清洁机器人，有已经在消费场景大量应用的家用扫地机器人，还有在商业场景如酒店、机场、车站、办公楼等公共区域应用的清洁机器人，都得到了用户的欢迎。清洁机器人主要的工作是实现作业场景中地面的清洁，如扫地、吸尘、拖地等功能，重点是清洁效果要好，清洁效率要高，尽量不需人的参与。

而目前清洁机器人由于只是根据事先的设定或规划的全覆盖路线，对各区域以设定的功耗进行预设次数的清洁。但是，现有技术中的清洁机器人没有对地面的洁净度作出判定，这就导致清洁机器人并不完全知晓实际清洁之后的效果，尤其是当地面由于非常脏污需要加大功率或多次清洁时，清洁机器人就会不智能，只会清洁人指定的区域，或者每次都是清洁所有的区域，不能有重点的清洁脏污区域，这就导致清洁机器人清洁效率低，清洁效果往往不尽如人意。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种清洁机器人清洁地面的方法、清洁机器人以及地面清洁度判定方法。

根据本公开的一个方面，提供了一种使用清洁机器人清洁地面的方法，包括：

获取清洁机器人清洁地面前的图像和清洁地面后的图像；

基于所述清洁地面前的图像和清洁地面后的图像，以及地面材质信息，获取地面清洁度；

当洁净度低于阈值时，获取待清洁区域的包括位置、形状及面积的几何信息；

将所述待清洁区域的几何信息从图像坐标系的图像坐标转换到机器人坐标系的全局坐标中；

将所述待清洁区域的位置在全局地图上进行标记；以及，

基于所述标记及清洁策略，对待清洁区域进行清洁。

根据本公开至少一个实施方式的清洁机器人清洁地面的方法，所述获得清洁机器人清洁地面前的图像和清洁地面后的图像，包括：在清洁机器人在移动中执行清洁任务时，

通过安装在清洁机器人前方的第一摄像机获取清洁机器人前方未清洁地面的图像；以及，

通过安装在清洁机器人后方的第二摄像机获取清洁机器人后方已清洁地面的图像。

根据本公开至少一个实施方式的清洁机器人清洁地面的方法，所述基于所述清洁地面前的图像和清洁地面后的图像，以及地面材质信息，获取地面清洁度，包括：

基于所述清洁地面前的图像和清洁地面后的图像，提取图像特征；

基于所述清洁地面前的图像、清洁地面后的图像、图像特征，以及深度学习模型，获取地面材质信息；

基于所述清洁地面前和清洁地面后的图像，计算重合区域；以及，

基于所述重合区域和所述地面材质信息，计算重合区域的清洁度。

根据本公开至少一个实施方式的清洁机器人清洁地面的方法，所述基于所述清洁地面前的图像和清洁地面后的图像，计算重合区域，包括：

基于所述清洁地面前和清洁地面后的图像中心坐标相对于清洁机器人全局位姿的欧氏距离小于预设值，所述预设值基于所述第一摄像机、第二摄像机的观测区域确定。