[发明专利]清洁机器人清洁地面的方法以及清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人清洁地面的方法，其特征在于，包括：

获得清洁机器人清洁地面前的图像和清洁地面后的图像；

基于所述清洁地面前的图像和清洁地面后的图像，以及地面材质信息，获取地面清洁度；

当洁净度低于阈值时，获取待清洁区域的包括位置、形状及面积的几何信息；

将所述待清洁区域的几何信息从图像坐标系的图像坐标转换到机器人坐标系的全局坐标中；

将所述待清洁区域的位置在全局地图上进行标记；以及

基于所述标记及清洁策略，对待清洁区域进行清洁。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人清洁地面的方法，其特征在于，所述获得清洁机器人清洁地面前的图像和清洁地面后的图像，包括：在清洁机器人在移动中执行清洁任务时，

通过安装在清洁机器人前方的第一摄像机获取清洁机器人前方未清洁地面的图像；以及

通过安装在清洁机器人后方的第二摄像机获取清洁机器人后方已清洁地面的图像。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人清洁地面的方法，其特征在于，所述基于所述清洁地面前的图像和清洁地面后的图像，以及地面材质信息，获取地面清洁度，包括：

基于所述清洁地面前的图像和清洁地面后的图像，提取图像特征；

基于所述清洁地面前的图像、清洁地面后的图像、图像特征，以及深度学习模型，获取地面材质信息；

基于所述清洁地面前和清洁地面后的图像，计算重合区域；以及

基于所述重合区域和所述地面材质信息，计算重合区域的清洁度。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人清洁地面的方法，其特征在于，所述基于所述重合区域和所述地面材质信息，计算重合区域的清洁度，包括：

根据不同材质采用不同的清洁度计算方法，通过对所述重合区域的图像灰度变化、彩色图像像素方差、边缘提取后的灰度图像方差中至少一个计算获得清洁度。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人清洁地面的方法，其特征在于，所述基于所述标记及清洁策略，对待清洁区域进行清洁，包括：

基于当前地面材质及对应的清洁度，根据预定的清洁次数及清洁力度对待清洁区域进行清洁。

6.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

第一摄像机，安装于清洁机器人前方，斜向下，用于获取清洁机器人前方未清洁的地面图像；

第二摄像机，安装于清洁机器人后方，斜向下，用于获取清洁机器人后方已清洁的地面图像；

图像处理装置，包括处理器以及存储器，所述图像处理装置的存储器用于存储可执行程序，所述图像处理装置的处理器用于执行存储器存储的可执行程序，其中可执行程序包括：用于基于未清洁的地面图像以及已清洁的地面图像，提取图像特征，计算重合区域，并通过场景识别模型获取待清洁区域，以及通过场景定位模型将待清洁区域的几何信息从图像坐标转换到清洁机器人全局坐标系的坐标中；以及

控制器装置，包括处理器及存储器，所述控制器装置的存储器用于存储可执行程序，所述控制器装置的处理器用于执行存储器存储的可执行程序，其中可执行程序包括：通过定位标记模型将待清洁区域在全局地图中进行标记，并基于所述标记控制清洁机器人进行清洁。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

第一摄像机补偿光源，用于补偿所述第一摄像机拍摄图像时的光源；以及，

第二摄像机补偿光源，用于补偿所述第二摄像机拍摄图像时的光源。

8.一种地面清洁度判定方法，其特征在于，包括：

获得清洁机器人清洁地面前的图像和清洁地面后的图像；以及

基于所述清洁地面前的图像和清洁地面后的图像，以及地面材质信息，获取地面清洁度。