[发明专利]一种自动点胶装配垫板工作站

权利要求书

1.一种自动点胶装配垫板工作站，其特征在于：包括同步输送系统（1）和基础支撑平台（2），所述同步输送系统（1）横跨所述基础支撑平台（2），所述基础支撑平台（2）上设置有视觉定位系统（3）、活化点胶工业机器人（4）、垫板装配工业机器人（5）、垫板上料快换盘装置（6）和供胶系统（7）；

所述活化点胶工业机器人（4）和垫板装配工业机器人（5）分别设置在基础支撑平台（2）上两边，所述活化点胶工业机器人（4）末端设置有活化点胶工具装置（8），所述活化点胶工具装置（8）与供胶系统（7）相连；所述垫板装配工业机器人（5）末端设置有垫板装配工具装置（9）；所述基础支撑平台（2）位于保温区（10）中；

所述同步输送系统（1）从左到右，跨过基础支撑平台（2），所述同步输送系统（1）包括多段输送模块，每段输送模块包括两列并列分布的输送带装置，所述输送带装置由伺服电机（22）驱动和同步带传动，两列同步带的驱动轴刚性耦合在一根总轴上，所述同步输送系统（1），上料端设置有用定位的靠模卡具结构（11）；

所述垫板装配工业机器人（5）为6个自由度通用工业机器人，其与垫板装配工具装置（9）配合相连，在视觉定位系统（3）引导下达到精确定位，实现在点胶的预设计位置完成精确的垫板（37）粘接装配作业；所述垫板装配工业机器人（5）通过安装调节底座基础支撑平台（2）位相连；

所述垫板装配工具装置（9）包括分别设置在基板（19）上的工具盘快换旋转组件（20）和垫板装配机构（21）；所述工具盘快换旋转组件（20）包括伺服电机（22）和与之相连的减速机（23），所述减速机（23）与伺服旋转组件（24）相连，所述伺服旋转组件（24）与公头连接板（25）相连，所述公头连接板（25）下方与快换公头（26）相连，所述快换公头下方与快换母头（27）相连，所述快换母头（27）下方设置有母头连接板（28）相连，母头连接板（28）与用于连接工具盘（36）的工具盘连接杆（46）相连；所述伺服旋转组件（24）安装在基板（19）的下方，所述基板（19）上部固定有转接法兰柱（29），所述转接法兰柱（29）上方连接有连接法兰（30）；

所述垫板装配机构（21）包括固定在基板（19）上的定位气缸（31），所述定位气缸（31）横向设置，所述定位气缸（31）的输出端连接到L形端板（47），所述L形端板（47）连接到外壳体（38），外壳体（38）连接到滑块（48），滑块（48）在导轨（49）上滑动，所述导轨（49）固定在基板（19）上；所述外壳体（38）上安装有一级气缸（32），所述一级气缸（32）的输出端串联连接着二级气缸（33），所述二级气缸（33）末端设置有将垫板（37）向下推的推送头（34），且所述推送头（34）旁设置有垫板弹出检测传感器（35）；所述一级气缸（32）和二级气缸（33）竖直向下穿过基板（19）的镂空处后，被外壳体（38）所包裹，外壳体（38）在推送头（34）处设置有凹形缺口，便于工具盘（36）经过此处，所述凹形缺口的底部设置有用于垫板（37）向下掉落的通孔。

2.根据权利要求1所述的一种自动点胶装配垫板工作站，其特征在于：所述视觉定位系统（3），包括安装顶端的至少1台大视野相机（12），以及安装在同步输送系统（1）两边的至少4台用精确定位相机（13）；大视野相机（12）覆盖整个工作区域，用于反射镜的粗定位，所述精确定位相机用于反射镜的精确定位。

3.根据权利要求1所述的一种自动点胶装配垫板工作站，其特征在于：所述活化点胶工业机器人（4）为6个自由度通用工业机器人，其末端与活化点胶工具装置（8）相连，在视觉定位系统（3）的精确定位引导下，在反射镜的预设计位置完成等离子活化作业，并在活化位置执行点胶动作；所述活化点胶工业机器人（4）通过安装调节底座与基础支撑平台（2）相连。