[发明专利]一种履带式玉米收获机辅助对行收获控制方法

说明书

本发明提供了一种履带式玉米收获机辅助对行收获控制方法，包括如下步骤：采集玉米收获机前方收获的作物图像信息；控制系统通过对图像处理分析，得出相邻玉米植株的行距和玉米植株与相邻分禾器顶尖之间的距离；通过相邻玉米植株的行距与行距设定值比较，玉米植株分为可对行收获的玉米植株或不可对行收获的玉米植株；对于可对行收获的玉米植株，控制系统根据玉米植株与相邻分禾器顶尖之间的距离与设定值的关系自动调节摘穗辊；对于不可对行收获的玉米植株通过人工调节摘穗辊。本发明可根据机器前方的作物信息自动调整机器的前进方向，达到对行收获的目的。

技术领域

本发明涉及玉米收获设备，特别涉及一种履带式玉米收获机辅助对行收获控制方法。

背景技术

我国是世界上的玉米生产大国，玉米在我国各省市各地区均有种植。履带式收获机具有通过性好、操作简单灵活、方便运输适合跨区域作业等独特的优势，履带机正逐步取代轮式机成为市场的主流机型。履带机在适配玉米摘穗台进行收获时需要驾驶员频繁进行转向调节进行对行，驾驶员的操作难度高，劳动强度较大，这就使得履带式联合收获机的利用率和效率无法得到充分的发挥。我国各地区玉米种植的规模大小不一，种植的玉米品种不一，各地区农艺与农机的配套不同使得各地区的玉米种植行距也不尽相同，履带机多适配三行玉米摘穗台，因其收获行数较少，对不同行距玉米的收获存在一定适应性。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种履带式玉米收获机辅助对行收获控制方法，可根据机器前方的作物信息自动调整机器的前进方向，达到对行收获的目的。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种履带式玉米收获机辅助对行收获控制方法，包括如下步骤：

采集玉米收获机前方收获的作物图像信息；

控制系统通过对图像处理分析，得出相邻玉米植株的行距和玉米植株与相邻分禾器顶尖之间的距离；

通过相邻玉米植株的行距与行距设定值比较，玉米植株分为可对行收获的玉米植株或不可对行收获的玉米植株；

对于可对行收获的玉米植株，控制系统根据玉米植株与相邻分禾器顶尖之间的距离与设定值的关系自动调节摘穗辊；对于不可对行收获的玉米植株通过人工调节摘穗辊。

进一步，当全部相邻玉米植株的行距在行距设定值范围之内时，则当前玉米植株为可对行收获的玉米植株；当任一相邻玉米植株的行距不在行距设定值范围之内时，则当前玉米植株为不可对行收获的玉米植株。

进一步，所述履带式玉米收获机安装三行玉米摘穗台。

进一步，通过双目相机采集作物图像颜色信息和深度信息，控制系统对作物图像信息的识别得到相邻两行玉米之间的行距和玉米植株与相邻两分禾器顶尖之间的距离。

进一步，控制系统根据玉米植株与相邻分禾器顶尖之间的距离与设定值的关系自动调节摘穗辊，具体包括如下步骤：

根据摘穗装置的工作参数将割台前方分为可收获区域和不可收获区域；摘穗中心距为g，摘穗辊的水平方向上的可收获范围为h；

根据玉米植株与相邻分禾器顶尖之间的距离确定三行玉米植株到摘穗辊中心线之间的距离分别为ΔA、ΔB和ΔC，其中ΔA为第一行玉米植株到摘穗辊中心线的距离，ΔB为第二行玉米植株到摘穗辊中心线的距离，ΔC为第三行玉米植株到摘穗辊中心线的距离；

控制系统将ΔA、ΔB和ΔC分别与h/2比较，确定第一行玉米植株、第二行玉米植株或第三行玉米植株是否在可收获区域，控制系统根据可收获区域内包括玉米植株行数不同来确定摘穗辊调节策略。