[发明专利]一种履带式玉米收获机辅助对行收获控制方法

权利要求书

1.一种履带式玉米收获机辅助对行收获控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

采集玉米收获机前方收获的作物图像信息；

控制系统通过对图像处理分析，得出相邻玉米植株的行距和玉米植株与相邻分禾器顶尖之间的距离；

通过相邻玉米植株的行距与行距设定值比较，玉米植株分为可对行收获的玉米植株或不可对行收获的玉米植株；

对于可对行收获的玉米植株，控制系统根据玉米植株与相邻分禾器顶尖之间的距离与设定值的关系自动调节摘穗辊；对于不可对行收获的玉米植株通过人工调节摘穗辊。

2.根据权利要求1所述的履带式玉米收获机辅助对行收获控制方法，其特征在于，当全部相邻玉米植株的行距在行距设定值范围之内时，则当前玉米植株为可对行收获的玉米植株；当任一相邻玉米植株的行距不在行距设定值范围之内时，则当前玉米植株为不可对行收获的玉米植株。

3.根据权利要求1所述的履带式玉米收获机辅助对行收获控制方法，其特征在于，所述履带式玉米收获机安装三行玉米摘穗台。

4.根据权利要求3所述的履带式玉米收获机辅助对行收获控制方法，其特征在于，通过双目相机采集作物图像颜色信息和深度信息，控制系统对作物图像信息的识别得到相邻两行玉米之间的行距和玉米植株与相邻两分禾器顶尖之间的距离。

5.根据权利要求3所述的履带式玉米收获机辅助对行收获控制方法，其特征在于，控制系统根据玉米植株与相邻分禾器顶尖之间的距离与设定值的关系自动调节摘穗辊，具体包括如下步骤：

根据摘穗装置的工作参数将割台前方分为可收获区域和不可收获区域；摘穗中心距为g，摘穗辊的水平方向上的可收获区域范围为h；

根据玉米植株与相邻分禾器顶尖之间的距离确定三行玉米植株到摘穗辊中心线之间的距离分别为ΔA、ΔB和ΔC，其中ΔA为第一行玉米植株到摘穗辊中心线的距离，ΔB为第二行玉米植株到摘穗辊中心线的距离，ΔC为第三行玉米植株到摘穗辊中心线的距离；

控制系统将ΔA、ΔB和ΔC分别与h/2比较，确定第一行玉米植株、第二行玉米植株或第三行玉米植株是否在可收获区域，控制系统根据可收获区域内包括玉米植株行数不同来确定摘穗辊调节策略。

6.根据权利要求5所述的履带式玉米收获机辅助对行收获控制方法，其特征在于，当ΔA、ΔB和ΔC均大于h/2时，第一行玉米植株、第二行玉米植株和第三行玉米植株均不在可收获区域，则摘穗辊移动距离ΔX₃的范围为：(g-h)/2-Q≤ΔX₃(g+h)/2-Q，其中Q∈Max(a，e，c)，a为第一行玉米植株中心到其左侧分禾器顶尖的距离，e为第三行玉米植株中心到其左侧分禾器顶尖的距离，c为第二行玉米植株中心到其左侧分禾器顶尖的距离。

7.根据权利要求5所述的履带式玉米收获机辅助对行收获控制方法，其特征在于，当ΔA、ΔB和ΔC中任意2个大于h/2时，存在两行玉米植株不在可收获区域，则摘穗辊移动距离ΔX₂的范围为：(g-h)/2-Q’ΔX₂≤(g+h)/2-Q’，其中Q’∈Min(e’，c’)，e’为不在可收获区域内的一行玉米植株中心到其左侧分禾器顶尖的距离，c”为不在可收获区域内的另一行玉米植株中心到其左侧分禾器顶尖的距离。

8.根据权利要求5所述的履带式玉米收获机辅助对行收获控制方法，其特征在于，当ΔA、ΔB和ΔC中任意2个小于h/2时，存在两行玉米植株在可收获区域，则摘穗辊移动距离ΔX₁的范围为：(g-h)/2-Q”≤ΔX₁(g+h)/2-Q”，中Q”∈Max(e”，c”)，e”为在可收获区域内的一行玉米植株中心到其左侧分禾器顶尖的距离，c”为在可收获区域内的另一行玉米植株中心到其左侧分禾器顶尖的距离。