[发明专利]拾取执行终端及输送拾取系统

说明书

本发明涉及一种拾取执行终端及输送拾取系统，用于拾取输送机构上输送的物料，拾取执行终端包括：主体，所述主体设置于所述输送机构沿着输送方向的一侧；拾取机构，所述拾取机构安装于所述主体上且相对所述主体可运动，所述拾取机构具有用于拾取所述物料的执行机构；以及到位感应组件，所述到位感应组件随动连接于所述执行机构，所述到位感应组件定义感应位置，用于感应所述物料到位与否，所述感应位置位于所述物料的输送路径的下游。砖块每次在输送机构上停止的位置总能跟随拾取机构的位置改变而改变，从而保证每次砖块停止的位置都在拾取机构的临近处，保证拾取机构不需要每次都移动到固定位置去抓砖，移动行程短，抓砖耗时短，减少能耗。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种拾取执行终端及输送拾取系统。

背景技术

当前，在建筑行业中，为了达到提质增效降本的目的，传统依靠工人手动搬运砖块的作业内容已逐步被砖块运输设备所取代，也即砖块运输设备能够实现对砖块的自动流转传送，由此从根本上解放劳动力。通常地，砖块运输设备采用类似输送带或输送辊的机构，砖块被一块一块的成列放置在输送带或输送辊上，从而向砌砖施工地点传送。

一个砌砖夹爪设置在砖块运输设备的临近处，以拾取砖块运输设备上的砖块且将被拾取的砖块放置于墙体的待砌位置中。为了保证砌砖夹爪拾取砖块准确，现有技术中在砖块运输设备的预定位置处设置一个到位感应组件，每当砖块经过该预定位置触发到位感应组件时，砌砖夹爪基于到位信号从而向下拾取砖块。

但是，由于墙体具有多个待砌位置，每个待砌位置与运输设备上的预定位置距离大小不一，从而使得每一砌砖夹爪在放置被拾取砖块于待砌位置时，都必须复位回砖块运输设备的预定位置临近处拾取砖块，从而导致了砌砖夹爪移动行程和耗时长，能耗高，拾取效率低以及砌砖效率低。

发明内容

基于此，有必要提供一种拾取执行终端及输送拾取系统，旨在解决现有技术移动耗时长，能耗高，拾取效率低以及砌砖效率低的问题。

一方面，本申请提供一种拾取执行终端，用于拾取输送机构上输送的物料，其特征在于，所述拾取执行终端包括：

主体，所述主体设置于所述输送机构沿着输送方向的一侧；

拾取机构，所述拾取机构安装于所述主体上且相对所述主体可运动，所述拾取机构具有用于拾取所述物料的执行机构；以及

到位感应组件，所述到位感应组件随动连接于所述执行机构，所述到位感应组件定义感应位置，用于感应所述物料到位与否，所述感应位置位于所述物料的输送路径的下游。

上述方案的拾取执行终端应用装备于输送拾取系统中，用以实现物料的转移。具体而言，输送机构用于将物料向砌筑施工地点逐个传送。工作时，拾取机构用以于输送机构上拾取物料，物料在输送机构上移动并到达感应位置时，所述到位感应组件被触发从而反馈生成到位信号，拾取机构在到位信号生成后，朝向所述输送机构拾取物料，保证物料及时停止在执行机构下方或邻近处。也即，将到位感应组件随动连接于执行机构上，使得到位感应组件的物料感应位置能够随着拾取机构的移动而移动，使得物料每次在输送机构上停止的位置总能跟随拾取机构的位置改变而改变，保证每次物料停止的位置都在拾取机构的临近处，这样一来便可保证拾取机构不需要每次都移动到输送机构的预定位置处去拾取物料，移动行程短，拾取物料耗时短，效率高，提高拾取的工作节拍，减少能耗。以物料为砖块作例，拾取执行终端具体使用于砖块传送的工序中，使砖块被拾取的节奏加快，能够加快砌砖节奏，提高砌砖效率。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述拾取执行终端还包括升降机构和旋转驱动机构，所述升降机构设置于所述主体上，所述旋转驱动机构设置于所述升降机构上，所述拾取机构设置于所述旋转驱动机构上。