[发明专利]拾取执行终端及输送拾取系统

权利要求书

1.一种拾取执行终端，用于拾取输送机构上输送的物料，其特征在于，所述拾取执行终端包括：

主体，所述主体设置于所述输送机构沿着输送方向的一侧；

拾取机构，所述拾取机构安装于所述主体上且相对所述主体可运动，所述拾取机构具有用于拾取所述物料的执行机构；以及

到位感应组件，所述到位感应组件随动连接于所述执行机构，所述到位感应组件定义感应位置，用于感应所述物料到位与否，所述感应位置位于所述物料的输送路径的下游；所述执行机构自第一位置运动至第二位置，所述物料包括上下相对设置的抹浆面和非抹浆面，所述执行机构由所述第一位置运动至所述第二位置的过程中，所述执行机构带动所述物料翻转用以实现抹浆面与非抹浆面的上下翻转变换。

2.根据权利要求1所述的拾取执行终端，其特征在于，所述拾取执行终端还包括升降机构和旋转驱动机构，所述升降机构设置于所述主体上，所述旋转驱动机构设置于所述升降机构上，所述拾取机构设置于所述旋转驱动机构上。

3.根据权利要求2所述的拾取执行终端，其特征在于，所述旋转驱动机构包括第一旋转连接座、第二旋转连接座和旋转驱动件，所述拾取机构设置于所述第一旋转连接座上，所述第二旋转连接座设置于所述升降机构上，所述旋转驱动件设置于第二旋转连接座上，且所述旋转驱动件的驱动轴与所述第一旋转连接座连接。

4.根据权利要求1所述的拾取执行终端，其特征在于，所述拾取机构的可运动范围包括一第一位置，所述第一位置位于所述输送机构的上方且位于所述物料的输送路径的下游；

所述到位感应组件包括阻挡限位块，所述阻挡限位块设置于所述拾取机构面向所述物料的侧面上，所述阻挡限位块具有朝向所述物料的止挡面，所述止挡面于所述第一位置上沿着所述物料的输送方向止挡所物料。

5.根据权利要求4所述的拾取执行终端，其特征在于，所述到位感应组件还包括接触式传感器，所述接触式传感器设置于所述阻挡限位块或者所述拾取机构上，所述接触式传感器具有感应接触臂，所述感应接触臂用于接触感应所述物料，所述感应接触臂朝向所述物料延伸且所述感应接触臂的末端延伸超过所述止挡面，所述感应接触臂的末端的位置为所述感应位置。

6.根据权利要求5所述的拾取执行终端，其特征在于，所述阻挡限位块的数量为两个，两个阻挡限位块的止挡面位于同一竖直平面，所述接触式传感器设于两个所述阻挡限位块之间且所述感应接触臂朝向所述物料的方向延伸超过所述竖直平面。

7.根据权利要求5所述的拾取执行终端，其特征在于，所述到位感应组件还包括与所述接触式传感器电性连接的一控制模块，当所述感应接触臂的末端接触所述物料时，所述接触式传感器生成到位信号，所述控制模块基于所述到位信号控制所述输送机构停止运输。

8.根据权利要求7所述的拾取执行终端，其特征在于，所述输送机构的运输状态切换至停止状态的过程中，所述物料抵接于所述止挡面。

9.根据权利要求1所述的拾取执行终端，其特征在于，所述到位感应组件包括非接触式传感器，所述非接触式传感器于所述物料的输送路径上定义所述感应位置，所述感应位置由所述非接触式传感器朝向所述输送路径发射信号波形成。

10.根据权利要求9所述的拾取执行终端，其特征在于，所述到位感应组件还包括与所述非接触式传感器通信连接的一控制模块，所述物料运输至所述感应位置，所述非接触式传感器生成到位信号，所述控制模块控制所述输送机构停止运输。

11.根据权利要求10所述的拾取执行终端，其特征在于，所述非接触式传感器位于所述输送路径的下游，所述感应位置由所述非接触式传感器沿着平行于所述输送方向发射预设长度的信号波形成，所述感应位置与待拾取的所述拾取机构沿着输送方向的距离由预设长度定义。