[发明专利]一种跨相机轨迹关联方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种跨相机轨迹关联方法、装置及电子设备。其中，所述方法包括：按照预先存储的多个相机之间的邻居关系，确定与当前相机存在邻居关系的相邻相机，所述当前相机为所述多个相机中采集到目标的待关联轨迹的相机，所述邻居关系是预先通过以下方式建立的：确定所述中每个相机的视场，并针对所述多个相机中的每两个相机，判断该两个相机的视场在空间上是否连通，如果该两个相机的视场在空间上连通，建立该两个相机之间的邻居关系；将所述待关联轨迹与所述相邻相机采集到的所述目标的轨迹关联。可以提高轨迹关联的准确性。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种跨相机轨迹关联方法、装置及电子设备。

背景技术

为便于对目标(如无人机、自动导引运输车等)进行管理，可以通过相机拍摄目标的活动场景，以确定出目标的轨迹。但是单一相机的视场有限，而目标的活动场景可能较大，因此通过单一相机可能难以获取目标的完整轨迹。

相关技术中，可以部署多个相机以分别拍摄活动场景中各个子区域的图像，以采集目标在各个子区域的轨迹，并且根据多个相机各自所处的位置确定相机拍摄到的子区域在活动场景中的位置，结合活动场景的地图信息，关联关联目标在各个子区域的轨迹，从而得到目标在活动场景中的完整轨迹。

但是，该方法需要基于活动场景的地图信息进行轨迹关联，导致轨迹关联的准确性受到地图信息准确性的影响，对于难以获取准确的地图信息的活动场景，如开放的室内场景，轨迹关联的准确性较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种跨相机轨迹关联方法、装置及电子设备，以实现准确进行轨迹关联。具体技术方案如下：

在本发明实施例的第一方面，提供了一种跨相机轨迹关联方法，所述方法包括：

按照预先存储的多个相机之间的邻居关系，确定与当前相机存在邻居关系的相邻相机，所述当前相机为所述多个相机中采集到目标的待关联轨迹的相机，所述邻居关系是预先通过以下方式建立的：确定所述中每个相机的视场，并针对所述多个相机中的每两个相机，判断该两个相机的视场在空间上是否连通，如果该两个相机的视场在空间上连通，建立该两个相机之间的邻居关系；

将所述待关联轨迹与所述相邻相机采集到的所述目标的轨迹关联。

在一种可能的实施例中，所述确定多个相机中每个相机的视场，包括：

针对每个相机，根据该相机拍摄到的目标的移动轨迹，确定所述目标进入和/或离开该相机的视场的出入时间和第一位置；

根据预设定位设备定位得到的所述目标的移动轨迹，确定所述目标在所述出入时间所处的第二位置；

根据所述第一位置与所述第二位置之间的转换关系，确定该相机的视场。

在一种可能的实施例中，所述判断该两个相机的视场在空间上是否连通，包括：

判断该两个相机的视场之间是否存在其他相机的视场，所述其他相机为所述多个相机中除该两个相机以外的相机；

如果该两个相机的视场之间不存在其他相机的视场，确定该两个相机的视场在空间上连通；

如果该两个相机的视场之间存在其他相机的视场，确定该两个相机的视场在空间上不连通。

在一种可能的实施例中，所述多个相机的时间预先经过同步；

所述判断该两个相机的视场之间是否存在其他相机的视场，包括：

根据第一相机拍摄到的目标的移动轨迹，确定所述目标离开所述第一相机的视场的离开时间，所述第一相机为所述多个相机中的任一相机；