[发明专利]驾驶员辅助系统及其控制方法

说明书

本申请涉及驾驶员辅助系统及其控制方法。提供了用于辅助驾驶主车辆的设备，该设备包括：相机，该相机安装至主车辆并且具有在主车辆的前方的视野，该相机被配置为获取图像数据；以及控制器，该控制器包括被配置为处理图像数据的处理器。控制器可以基于图像数据，识别妨碍主车辆的驾驶的至少一个对象，以及控制转向装置的转向控制器，以响应于预计到与至少一个对象的碰撞而向主车辆的转向装置施加周期性变化的抖动转矩。用于辅助驾驶主车辆的设备可以缩短用于紧急转向的响应时间。

技术领域

本公开涉及驾驶员辅助设备，并且更具体涉及能够避免与对象碰撞的驾驶员辅助设备。

背景技术

通常，车辆是指使用化石燃料、电力等作为动力源在道路或轨道上行驶的移动工具或运输工具。车辆可以主要通过使用安装在车身上的一个或更多个车轮移动到各种位置。车辆可以主要通过使用安装在车身上的一个或更多个车轮移动到各种位置。这种车辆可以包括三轮或四轮车辆、诸如摩托车之类的两轮车辆、建筑机械、自行车和在设置于轨道上的车轨上行驶的火车。

车辆是现代社会最常见的交通工具，使用车辆的人数日益增加。由于车辆技术的发展，长途移动变得容易，生活变得轻松，但在人口密度高的地方(诸如韩国)，道路交通状况恶化，经常发生交通拥堵。

近来，为了减轻驾驶员的负担并提高便利性，已经积极研究配备有主动提供关于车辆状态、驾驶员状态和周围环境的信息的高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆。

安装在车辆上的高级驾驶员辅助系统的示例包括前向碰撞避免(FCA)、自主紧急制动(AEB)和驾驶员注意警告(DAW)。这种系统是在车辆驾驶情况下确定与对象碰撞的风险并在碰撞情况下通过紧急制动提供碰撞避免和警告的系统。

然而，仅紧急制动并不能充分避免车辆与对象之间的碰撞。

发明内容

因此，本公开的一个方面在于提供能够通过使用紧急转向来避免车辆与前方对象之间的碰撞的驾驶员辅助系统及驾驶员辅助方法。

本公开的一个方面在于提供能够缩短紧急转向的响应时间的驾驶员辅助系统及驾驶员辅助方法。

根据本公开的一个方面，提供了一种用于辅助驾驶主车辆的设备，该设备包括：相机，该相机安装至主车辆并且具有在主车辆的前方的视野，该相机被配置为获取图像数据；以及控制器，该控制器包括被配置为处理图像数据的处理器。控制器可以基于图像数据，识别妨碍主车辆驾驶的至少一个对象，以及控制转向装置的转向控制器，以响应于预计到与至少一个对象的碰撞而向主车辆的转向装置施加周期性变化的抖动转矩。

控制器可以控制转向控制器，以响应于预计到与至少一个对象的碰撞而向转向装置交替地施加第一方向上的转矩和第二方向上的转矩。

控制器可以控制转向控制器，以响应于预计到与至少一个对象的碰撞而向转向装置交替地施加第一方向上的转矩和第二方向上的转矩。

控制器可以控制转向控制器，以随着与至少一个对象的碰撞时间减少而增加抖动转矩的量值。

控制器可以控制转向控制器，以响应于预计到与至少一个对象的碰撞而向转向装置周期性地施加脉冲形转矩，并且随着与至少一个对象的碰撞时间减少而减小脉冲形转矩之间的时间间隔。

控制器可以控制转向控制器，以响应于直到主车辆与前方对象之间碰撞的剩余时间小于第一时间而向转向装置施加周期性变化的抖动转矩。

控制器可以控制转向控制器，以响应于主车辆和前方对象之间的碰撞时间小于或等于第二时间而向转向装置施加第一转矩，该第二时间小于第一时间。

控制器可以控制转向控制器，以响应于主车辆和前方对象之间的碰撞时间增加而向转向装置施加与第一转矩相反的方向上的第二转矩。