[发明专利]驾驶员辅助系统及其控制方法

权利要求书

1.一种用于辅助驾驶主车辆的设备，该设备包括：

相机，该相机安装至所述主车辆并且具有在所述主车辆的前方的视野，该相机被配置为获取图像数据；以及

控制器，该控制器包括被配置为处理所述图像数据的处理器，并且被配置为：

基于对所述图像数据的处理，识别妨碍所述主车辆的驾驶的至少一个对象，

控制转向装置以响应于直到所述主车辆与前方对象之间碰撞的剩余时间小于或等于第一时间而向所述主车辆的所述转向装置施加第一转矩，以及

控制所述转向装置以响应于所述主车辆与所述前方对象之间的碰撞时间小于或等于第二时间而向所述转向装置施加大于所述第一转矩的第二转矩，所述第二时间小于所述第一时间。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一转矩包括施加至所述转向装置的周期性变化的抖动转矩。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一转矩包括抖动转矩，该抖动转矩包括交替地施加至所述转向装置的第一方向上的转矩和第二方向上的转矩。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一转矩包括施加至所述转向装置的具有正弦波形状或方波形状的抖动转矩。

5.根据权利要求2所述的设备，其中，所述控制器被配置为控制所述转向装置，以随着与所述至少一个对象的碰撞时间减少而增加所述抖动转矩的量值。

6.根据权利要求2所述的设备，其中，所述控制器被配置为控制所述转向装置，以向所述转向装置周期性地施加脉冲形转矩，并且随着与所述至少一个对象的碰撞时间减少而减小所述脉冲形转矩之间的时间间隔。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置为控制所述转向装置，以响应于所述主车辆和所述前方对象之间的碰撞时间增加而向所述转向装置施加与所述第二转矩相反的方向上的第三转矩。

8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置为控制转向控制器，以响应于所述主车辆和所述前方对象之间的碰撞时间小于或等于第三时间而向所述转向装置施加大于所述第二转矩的第四转矩，所述第三时间小于所述第二时间。

9.根据权利要求1所述的设备，该设备还包括传感器，该传感器安装至所述主车辆，具有用于所述主车辆的前方和侧方中的至少一者的感测场，位于由雷达传感器与光探测和测距LiDAR传感器组成的组中，并且所述相机被配置为获取感测数据，

其中，所述处理器被配置为处理所述感测数据，并且所述控制器被配置为基于对所述感测数据的处理来识别与所述至少一个对象的碰撞时间。

10.一种用于辅助驾驶主车辆的方法，该方法包括以下步骤：

处理由安装于车辆中并具有所述主车辆的前方视野的相机所获取的图像数据；

基于所述图像数据识别妨碍所述主车辆的驾驶的至少一个对象；

响应于直到所述主车辆与前方对象之间碰撞的剩余时间小于或等于第一时间而向所述主车辆的转向装置施加第一转矩；以及

响应于所述主车辆与所述前方对象之间的碰撞时间小于或等于第二时间而向所述转向装置施加大于所述第一转矩的第二转矩，所述第二时间小于所述第一时间。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一转矩包括周期性变化的抖动转矩。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一转矩包括抖动转矩，该抖动转矩包括交替地施加至所述转向装置的第一方向上的转矩和第二方向上的转矩。

13.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一转矩包括施加至所述转向装置的具有正弦波形状或方波形状的抖动转矩。