[发明专利]一种用于车辆的自动驾驶控制方法及控制系统

说明书

本发明提供一种用于车辆的自动驾驶控制方法和控制系统，涉及车辆技术领域。包括：所述主控制器实时获取所述车辆周围的第一环境信息和地图信息并发送至所述从控制器；所述从控制器实时获取所述车辆周围的第二环境信息；所述从控制器判断所述主控制器是否出现故障；若是，所述从控制器根据所述主控制器最后一次发送的所述第一环境信息和所述地图信息以及所述第二环境信息规划停车路径，并根据所述停车路径控制所述车辆自动停车。本发明提供的自动驾驶控制方法停车安全性高且舒适性好。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种用于车辆的自动驾驶控制方法及控制系统。

背景技术

随着科技的发展，自动驾驶技术的安全性越来越受关注。按照自动驾驶系统等级划分，L4级别的自动驾驶系统定义为不需要人为接管、可安全停止的系统。为了达到L4级别，目前行业里主要采用冗余设计，即在原来的系统上，增加余量，以保证系统在处于意外情况(如宕机等)，仍能做出安全措施，从而提高系统的安全性和可靠性。另外，针对不同的运行场景和系统成本的要求，还衍生出了各种冗余方案，但是本质上是传感器冗余、执行器冗余以及计算平台冗余的混合模式。

而为了满足处理多路视觉、激光雷达、毫米波雷达等传感器数据的要求，自动驾驶计算平台一般选用接口丰富、大算力计算平台。但这种平台的软硬件复杂，难以达到车规级要求，可靠性不容易保障，而且成本较高。为了提高平台可靠性，一些技术方案中采用相同的硬件备份，然而整个系统的成本较高，同时也无法避免同类故障的发生。另一些技术方案中将不具备感知能力的微控制单元(MCU)作为备份控制器，但是由于无法探测和预测前方障碍物，因此仅能进行紧急制动，导致停车舒适性较差。

发明内容

本发明第一方面的一个目的是提供一种停车安全性高且舒适性好的自动驾驶控制方法。

本发明第一方面的进一步的目的是提供一种行车安全性高的自动驾驶控制方法。

本发明第二方面的目的是提供一种停车安全性高且舒适性好的自动驾驶控制系统。

根据上述第一方面，本发明提供了一种用于车辆的自动驾驶控制方法，用于控制所述车辆的自动驾驶控制系统，所述自动驾驶控制系统包括通信连接的主控制器和从控制器，所述自动驾驶控制方法包括：

所述主控制器实时获取所述车辆周围的第一环境信息和地图信息并发送至所述从控制器；

所述从控制器实时获取所述车辆周围的第二环境信息；

所述从控制器判断所述主控制器是否出现故障；

若是，所述从控制器根据所述主控制器最后一次发送的所述第一环境信息和所述地图信息以及所述第二环境信息规划停车路径，并根据所述停车路径控制所述车辆自动停车。

可选地，所述从控制器实时获取所述车辆周围的第二环境信息的步骤之后还包括：

所述从控制器将所述第二环境信息发送给所述主控制器；

所述主控制器根据所述第二环境信息、所述第一环境信息和所述地图信息生成用于控制车辆自动驾驶的行驶路径。

可选地，所述第一环境信息由设置在所述车辆上的第一组传感器获取；

所述第二环境信息由设置在所述车辆上的第二组传感器获取。

可选地，所述从控制器判断所述主控制器是否出现故障的步骤包括：

当所述从控制器在所述预设间隔时间内未收到所述主控制器的心跳包时，判定所述主控制器故障，所述心跳包由所述主控制器生成并发送给所述从控制器，在所述第一组传感器异常和/或所述主控制器与所述车辆的底盘之间的通讯异常时停止所述心跳包的发送。

可选地，所述从控制器根据所述主控制器最后一次发送的所述第一环境信息和所述地图信息规划初始停车路径包括：