[发明专利]一种用于车辆的自动驾驶控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种用于车辆的自动驾驶控制方法，其特征在于，用于控制所述车辆的自动驾驶控制系统，所述自动驾驶控制系统包括通信连接的主控制器和从控制器，所述自动驾驶控制方法包括：

所述主控制器实时获取所述车辆周围的第一环境信息和地图信息并发送至所述从控制器；

所述从控制器实时获取所述车辆周围的第二环境信息；

所述从控制器判断所述主控制器是否出现故障；

若是，所述从控制器根据所述主控制器最后一次发送的所述第一环境信息和所述地图信息以及所述第二环境信息规划停车路径，所述从控制器将所述第一环境信息、所述第二环境信息和所述地图信息按照第一预设公式得到一维纵向轨迹和一维横向轨迹；对所述一维纵向轨迹和所述一维横向轨迹进行卡尔曼滤波得到滤波后的一维纵向轨迹和一维横向轨迹；剔除不满足第一预设条件的所述滤波后的一维纵向轨迹，将所述滤波后的一维横向轨迹和剔除后剩余的所述滤波后一维纵向轨迹生成一维横纵向轨迹对；根据轨迹评价函数对所有所述一维横纵向轨迹对进行代价评估，按照代价评估值从小到大取出所述代价评估值相对应的所述一维横纵向轨迹对进行组合生成二维轨迹；判断所述二维轨迹是否满足第二预设条件，若否，所述从控制器将所述第一环境信息、所述第二环境和所述地图信息按照第二预设公式得到所述一维横向轨迹和所述一维纵向轨迹，按照预设规则对所述一维横向轨迹和所述一维纵向轨迹排序后组合得到横纵向轨迹对；其中，所述二维轨迹上的每个时刻点的速度、加速度和加加速度均在各自的第二预设范围内，所述二维轨迹满足所述车辆的硬碰撞要求；

根据所述停车路径控制所述车辆自动停车。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述从控制器实时获取所述车辆周围的第二环境信息的步骤之后还包括：

所述从控制器将所述第二环境信息发送给所述主控制器；

所述主控制器根据所述第二环境信息、所述第一环境信息和所述地图信息生成用于控制车辆自动驾驶的行驶路径。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述第一环境信息由设置在所述车辆上的第一组传感器获取；

所述第二环境信息由设置在所述车辆上的第二组传感器获取。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述从控制器判断所述主控制器是否出现故障的步骤包括：

当所述从控制器在预设间隔时间内未收到所述主控制器的心跳包时，判定所述主控制器故障，所述心跳包由所述主控制器生成并发送给所述从控制器，在所述主控制器与所述第一组传感器之间异常和/或所述主控制器与所述车辆的底盘之间的通讯异常时停止所述心跳包的发送。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述从控制器将所述第一环境信息、所述第二环境信息和所述地图信息按照第一预设公式得到一维纵向轨迹和一维横向轨迹还包括：

根据轨迹评价函数对所有所述一维横纵向轨迹对进行代价评估，按照代价评估值从小到大取出所述代价评估值相对应的所述一维横纵向轨迹对进行组合生成二维轨迹后，判断所述二维轨迹是否满足第二预设条件；若是，则根据所述二维轨迹生成所述停车路径。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述第一预设公式为：

其中，t为时间，s为纵向距离，d为横向距离，a₀-a₅和b₀-b₅均为常数。

7.根据权利要求5所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述第一预设条件为同时满足以下条件：

所述一维纵向轨迹的最后一个时刻点为零；

所述一维纵向轨迹的末端与停止线的距离小于预设值；

所述一维纵向轨迹上的每个时刻点的速度、加速度和加加速度均在各自的第一预设范围内。

8.一种用于车辆的自动驾驶控制系统，其特征在于，包括主控制器和从控制器，所述主控制器用于实时获取所述车辆周围的第一环境信息和地图信息并发送至所述从控制器；所述从控制器用于实时获取所述车辆周围的第二环境信息并发送至所述主控制器，及判断所述主控制器是否出现故障，若是，所述从控制器根据所述主控制器最后一次发送的所述第一环境信息和所述地图信息以及所述第二环境信息规划停车路径，所述从控制器将所述第一环境信息、所述第二环境信息和所述地图信息按照第一预设公式得到一维纵向轨迹和一维横向轨迹；对所述一维纵向轨迹和所述一维横向轨迹进行卡尔曼滤波得到滤波后的一维纵向轨迹和一维横向轨迹；剔除不满足第一预设条件的所述滤波后的一维纵向轨迹，将所述滤波后的一维横向轨迹和剔除后剩余的所述滤波后一维纵向轨迹生成一维横纵向轨迹对；根据轨迹评价函数对所有所述一维横纵向轨迹对进行代价评估，按照代价评估值从小到大取出所述代价评估值相对应的所述一维横纵向轨迹对进行组合生成二维轨迹；判断所述二维轨迹是否满足第二预设条件，若否，所述从控制器将所述第一环境信息、所述第二环境和所述地图信息按照第二预设公式得到所述一维横向轨迹和所述一维纵向轨迹，按照预设规则对所述一维横向轨迹和所述一维纵向轨迹排序后组合得到横纵向轨迹对；其中，所述二维轨迹上的每个时刻点的速度、加速度和加加速度均在各自的第二预设范围内；所述二维轨迹满足所述车辆的硬碰撞要求；根据所述停车路径控制所述车辆自动停车。