[发明专利]管道探测机器人

说明书

本发明公开一种管道探测机器人包括：探测组件，用于探测管道内部缺陷和/或管道埋层病害；缓冲组件，所述缓冲组件包括缓冲平台和缓冲元件，所述探测组件连接于所述缓冲平台，所述缓冲平台背离所述探测组件的一侧连接所述缓冲元件；周转组件，所述周转组件具有连接所述缓冲元件的周转台，所述周转台用于驱动所述探测组件旋转；升降组件，用于驱动所述探测组件升降，以将所述探测组件靠近待测管道的内壁；其中，所述探测组件延伸出所述升降组件，所述周转组件连接于所述升降组件的背离所述升降组件的一侧。本发明技术方案旨在解决现有技术中检测设备受流体流动以及内部障碍物的影响时难以自适应管内条件的技术问题。

技术领域

本发明涉及管道探测设备技术领域，特别涉及一种管道探测机器人。

背景技术

管道内探测是探测管道内部缺陷以及探测管道周边埋层病害较佳的探伤方式。管道内探测通过机器人搭载探测设备进入管道内部，探测设备通过发射电磁波进行探伤。比如，地质雷达通过机器人进入管道内部，对管道周边是否存在土质疏松、脱空或者空洞进行探查，其由于更靠近病害体，因而探测准确率更高，对于城市管道建设具有重要的意义。

现有技术中，管道内部附属设备较多且管道内径也不同，因而为了使得检测设备更靠近管壁，因此需要通过升降组件调节其径向位置。然而，现有技术中，在机器人行走于管道中时，检测设备受流体流动以及内部障碍物的影响时难以自适应管内条件，影响探测精度及容易损坏检测设备。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种管道探测机器人，旨在解决现有技术中检测设备受流体流动以及内部障碍物的影响时难以自适应管内条件的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种管道探测机器人，所述管道探测机器人包括：

探测组件，用于探测管道内部缺陷和/或管道埋层病害；

缓冲组件，所述缓冲组件包括缓冲平台和缓冲元件，所述探测组件连接于所述缓冲平台，所述缓冲平台背离所述探测组件的一侧设置有所述缓冲元件；

周转组件，所述周转组件包括周转台，所述周转台通过所述缓冲组件连接所述探测组件，以驱动所述探测组件旋转；

升降组件，用于驱动所述探测组件升降，以将所述探测组件靠近待测管道的内壁；其中，所述探测组件延伸出所述升降组件，所述周转组件连接于所述升降组件的背离所述升降组件的一侧。

可选地，所述缓冲组件包括：第一缓冲支架，所述第一缓冲支架连接所述缓冲平台；第二缓冲支架，所述第二缓冲支架连接所述周转台；其中，所述第一缓冲支架的背离所述探测组件的一侧连接所述缓冲元件的一端，所述缓冲元件的另一端连接所述周转台或连接所述第二缓冲支架面向所述探测组件的一侧；所述第一缓冲支架和所述第二缓冲支架可移动连接，并且所述第一缓冲支架和所述第二缓冲支架具有限位结构，以用于防止所述第一缓冲支架和所述第二缓冲支架脱离移动连接关系。

可选地，所述缓冲组件包括：第一缓冲杆，所述第一缓冲杆与所述缓冲平台移动连接，并与所述周转台活动连接；第二缓冲杆，所述第二缓冲杆与所述缓冲平台铰接，并与所述周转台活动连接；其中，所述第一缓冲杆和所述第二缓冲杆之间相互铰接，并且所述第一缓冲杆和所述第二缓冲杆还通过所述缓冲元件连接。

可选地，所述管道探测机器人还包括搭载本体，所述搭载本体包括：壳体，所述壳体为筒体结构，且所述壳体的外壁与所述升降组件连接；主轴，所述壳体可旋转地套设于所述壳体，使得所述壳体可绕所主轴的轴线转动，以带动所述探测组件绕所述主轴的轴线旋转；所述升降组件的升降方向为所述主轴的径向。