[发明专利]管道探测机器人

权利要求书

1.一种管道探测机器人，其特征在于，所述管道探测机器人包括：

探测组件，用于探测管道内部缺陷和/或管道埋层病害；

缓冲组件，所述缓冲组件包括缓冲平台和缓冲元件，所述探测组件连接于所述缓冲平台，所述缓冲平台背离所述探测组件的一侧设置有所述缓冲元件；

周转组件，所述周转组件包括周转台，所述周转台通过所述缓冲组件连接所述探测组件，以驱动所述探测组件旋转；

升降组件，用于驱动所述探测组件升降，以将所述探测组件靠近待测管道的内壁；其中，所述探测组件延伸出所述升降组件，所述周转组件连接于所述升降组件的背离所述升降组件的一侧；

搭载本体，所述升降组件安装于所述搭载本体；

行走组件，所述行走组件包括导向伸缩结构和行走轮，所述导向伸缩结构的另一端连接所述搭载本体的端部，所述导向伸缩结构的一端连接所述行走轮，使得所述行走轮沿所述导向伸缩结构既定的伸缩方向接触待检管道的内壁；所述导向伸缩结构还包括：

固定壳，所述固定壳连接所述搭载本体；

驱动件，所述驱动件与所述固定壳可移动连接；

伸缩件，所述伸缩件连接所述行走轮；所述驱动件在驱动所述伸缩件的同时相对所述固定壳移动。

2.如权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述缓冲组件包括：

第一缓冲支架，所述第一缓冲支架连接所述缓冲平台；

第二缓冲支架，所述第二缓冲支架连接所述周转台；

其中，所述第一缓冲支架的背离所述探测组件的一侧连接所述缓冲元件的一端，所述缓冲元件的另一端连接所述周转台或连接所述第二缓冲支架面向所述探测组件的一侧；

所述第一缓冲支架和所述第二缓冲支架可移动连接，并且所述第一缓冲支架和所述第二缓冲支架具有限位结构，以用于防止所述第一缓冲支架和所述第二缓冲支架脱离移动连接关系。

3.如权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述缓冲组件包括：

第一缓冲杆，所述第一缓冲杆与所述缓冲平台移动连接，并与所述周转台活动连接；

第二缓冲杆，所述第二缓冲杆与所述缓冲平台铰接，并与所述周转台活动连接；

其中，所述第一缓冲杆和所述第二缓冲杆之间相互铰接，并且所述第一缓冲杆和所述第二缓冲杆还通过所述缓冲元件连接。

4.如权利要求1至3中任一项所述的管道探测机器人，其特征在于，

所述搭载本体包括：

壳体，所述壳体为筒体结构，且所述壳体的外壁与所述升降组件连接；

主轴，所述壳体可旋转地套设于所述主轴，使得所述壳体可绕所主轴的轴线转动，以带动所述探测组件绕所述主轴的轴线旋转；

所述升降组件的升降方向为所述主轴的径向。

5.如权利要求4所述的管道探测机器人，其特征在于，所述升降组件包括：

升降平台，所述升降平台开设有通口，以将所述探测组件延伸出所述升降组件；所述升降平台背离所述探测组件的一侧连接所述周转组件；

多个平行间隔设置的升降结构，多个升降结构连接所述升降平台和所述搭载本体；所述多个升降结构之间通过连接件连接，所述连接件之间设置有第二丝杠螺母；

第一驱动丝杠，所述第一驱动丝杠与所述第二丝杠螺母配合，以驱动所述连接件从而带动所述升降结构升降所述升降平台。

6.如权利要求5所述的管道探测机器人，其特征在于，每一所述升降结构均包括主动升降杆；

多个主动升降杆通过所述连接件依次连接；多个主动升降杆的靠近所述搭载本体的一端均与铰接件铰接，所述铰接件可沿所述壳体的轴向移动。

7.如权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述行走组件包括4个，所述搭载本体的轴向两端分别连接2个所述行走组件；

位于所述搭载本体的轴向同一端的2个行走组件的伸缩方向不沿所述搭载本体的同一径向。

8.如权利要求1至3中任一项所述的管道探测机器人，其特征在于，所述探测组件 为地质雷达。