[发明专利]一种定位方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种定位方法、装置、设备和存储介质，应用于电子设备，电子设备包括激光雷达，该方法包括：确定电子设备本体的初始位姿变化信息；根据激光雷达获取到的激光雷达数据，确定电子设备本体的测量位姿变化信息，并计算初始位姿变化信息和测量位姿变化信息的第一残差；根据激光雷达获取到的当前激光雷达数据和预设地图所包含的障碍物数据确定第二残差；根据第一残差和第二残差确定联合残差，并基于所述联合残差确定目标位姿。通过初始位姿变化信息和测量位姿变化信息确定的第一残差以及当前激光雷达数据和障碍物数据确定的第二残差构建联合残差，并通过联合残差确定目标位姿，实现电子设备的快速准确定位。

技术领域

本发明实施例涉及定位技术，尤其涉及一种定位方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

近年来，在室内外场景中越来越多的机器人被应用去执行各种任务，机器人要实现自主导航并执行各种任务，需要非常准确地知道自己的位置。机器人的定位可以为机器人提供了实时的位姿信息，它对机器人至关重要，是实现避障、路径规划与决策和控制的基础。

现有技术中，可以基于角位移传感器或角位移传感器和惯性测量单元确定里程计信息，并通过里程计信息和自适应蒙特卡罗定位算法实现对机器人的定位。

在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：

1、角位移传感器或角位移传感器和惯性测量单元确定的里程计信息存在一定的累计误差，使用的时间越长，累计误差越大，得到的位姿信息误差也越大，这对于需要进行精确定位的机器人影响较大；

2、自适应蒙特卡罗定位算法收敛速度较慢，无法及时确定机器人的位姿信息；

3、自适应蒙特卡罗定位算法严重依赖当前观测信息和先验地图，一旦环境发生变化，定位的效果往往会变得很差。

发明内容

本发明提供一种定位方法、装置、设备和存储介质，以实现对电子设备的快速准确定位。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，应用于电子设备，所述电子设备包括激光雷达，所述方法包括：

确定电子设备本体的初始位姿变化信息；

根据所述激光雷达获取到的激光雷达数据，确定所述电子设备本体的测量位姿变化信息，并计算所述初始位姿变化信息和所述测量位姿变化信息的第一残差；

根据所述激光雷达获取到的当前激光雷达数据和预设地图所包含的障碍物数据确定第二残差；

根据所述第一残差和所述第二残差确定联合残差，并基于所述联合残差确定目标位姿。

第二方面，本发明实施例还提供了一种定位装置，应用于电子设备，所述电子设备包括激光雷达，该装置包括：

初始位姿变化信息确定模块，用于确定电子设备本体的初始位姿变化信息；

第一残差计算模块，用于根据所述激光雷达获取到的激光雷达数据，确定所述电子设备本体的测量位姿变化信息，并计算所述初始位姿变化信息和所述测量位姿变化信息的第一残差；

第二残差确定模块，用于根据所述激光雷达获取到的当前激光雷达数据和预设地图所包含的障碍物数据确定第二残差；

目标位姿确定模块，用于根据所述第一残差和所述第二残差确定联合残差，并基于所述联合残差确定目标位姿。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；激光雷达，用于获取激光雷达数据；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的定位方法。