[发明专利]自定义定位信息的无人机抗核辐射性能评测方法和系统

权利要求书

1.一种自定义定位信息的无人机抗核辐射性能评测方法，其特征在于，包括：

步骤1：将背景图片、天线、旋翼监控系统和无人机置于核辐射屏蔽室内，将总控服务器、稳压电源、遥控器和卫星定位模拟系统置于核辐射屏蔽室外，所述核辐射屏蔽室内有核辐射源且核辐射屏蔽室内各处均标定有核辐射剂量率；所述无人机包括遥控模块、飞行控制模块、卫星定位模块、核辐射探测器、视频采集模块和供电模块；

所述总控服务器选取地图上的位置自定义定位信息设置定位数据，并将定位数据发送给卫星定位模拟系统，卫星定位模拟系统将定位数据转换成卫星信号并发送给所述卫星定位模块，所述卫星定位模块在核辐射环境中接收卫星信号产生实时定位数据；所述总控服务器通过所述遥控器向遥控模块发送指令，遥控模块接收到指令后产生确认信息；所述核辐射探测器检测所处环境中的核辐射剂量率，所述飞行控制模块控制无人机的飞行状态并产生飞行状态信息，所述视频采集模块采集背景图片处的视频数据并传送给所述总控服务器；所述供电模块给无人机提供电力，所述稳压电源给在所述供电模块和所述旋翼监控系统供电；无人机将包括实时定位数据、确认信息、核辐射剂量率、飞行状态信息和电池信息的测评信息通过所述遥控器传送给所述总控服务器；

步骤2：开启所述核辐射源，获取无人机所在位置的核辐射剂量率R；

步骤3：所述总控服务器每隔时间间隔T获取一次无人机回传的测评信息并进行分析，直到无人机的工作状态不正常时关闭所述核辐射源，得到经过的时间间隔T的个数N，计算得到无人机的最大抗核辐射剂量R_max＝N×T×R；

其中，所述开启所述核辐射源前，所述总控服务器进行初始化配置并进行初始化检测，具体包括：

步骤21：配置稳压电源给无人机中的供电模块和旋翼监控系统供电的输出电压和最大允许电流，最大允许电流用于起限流作用防止电路电流过大造成设备损坏；

步骤22：配置总控服务器与卫星定位模拟系统的通信协议，选择卫星定位模拟系统的卫星导航系统的工作模式；总控服务器在地图上选取位置自定义定位信息设定定位数据(Lng，Lat)_ref并使用定位数据配置卫星定位模拟系统生成卫星信号，判断卫星定位模拟系统是否成功生成卫星信号，如果有效，执行步骤23；如果无效，总控服务器重新配置卫星定位模拟系统直至成功生成卫星信号；

步骤23：使能稳压电源，执行步骤24；

步骤24：配置遥控器的接收灵敏度Sensitivity、工作距离D以及遥控模块与遥控器天线之间的距离L，执行步骤25；

步骤25：配置总控服务器与遥控器的通信协议，配置好后总控服务器与遥控器进行通信以检测通信是否正常，如果不正常，检查电路连线并重新配置总控服务器与遥控器的通信协议直至通信正常，执行步骤26；如果正常，直接执行步骤26；

步骤26：配置遥控器与无人机通信时的等待时间Timeout，总控服务器向遥控器发出读取定位数据和核辐射探测数据的指令，执行步骤27；

步骤27：遥控器等待接收无人机的通信数据并判断是否成功接收到通信数据，如果超过等待时间仍然没有接收到数据，则判定超时，输出无线通信失败的错误信息，执行步骤214；如果接收到通信数据，执行步骤28；

步骤28：遥控器解析接收到的通信数据得到初始化状态时无人机的定位数据(Lng，Lat)_t0和核辐射探测数据，执行步骤29；

步骤29：计算(Lng，Lat)_t0和(Lng，Lat)_ref的差的绝对值得到(Dlng，Dlat)，判断Dlng和Dlat是否都小于预设的阈值Dmin，如果都小于表示误差在允许范围内，此时卫星定位模块工作正常，执行步骤210；如果没有都小于表示误差超出允许范围，此时卫星定位模块的工作不正常，输出定位失败的错误提示信息，执行步骤214；

步骤210：配置访问无人机上挂载的视频模块的RTSP地址，配置图像降噪滤波器；设置标志图像像素相似性分析方法的标志FLAG1，FLAG1为长度为n位的二进制数，n的取值范围为6～32，FLAG1中每一位用于标志一种图像像素相似性分析方法，按位配置每一位都为0或1，0表示禁止使用该位标志的图像像素相似性分析方法，1表示使能该位标志的图像像素相似性分析方法；将使能的图像像素相似性分析方法的数量记做N1，执行步骤211；

步骤211：配置FLAG1中使能的图像像素相似性分析方法的权重A[N1]，判断N1项使能方法的权重是否满足足A[1]+A[2]+...+A[N1]＝1；如果不满足，重新配置权重A[N1]直至满足要求；如果满足，配置相似性分析方法的阈值Threshold，执行步骤212；

步骤212：启动视频分析线程，配置标志视频分析线程的工作状态的标志Vstatus并初始化Vstatus＝0，配置标志人脸识别错误次数的计数器N_err并初始化N_err＝0；判断视频采集模块采集视频是否正常以对视频采集模块的工作状态进行初始化检测，如果采集视频不正常，此时视频采集模块的初始化工作状态不正常，执行步骤214；如果采集视频正常，此时视频采集模块的初始化工作状态正常，采集一帧图像，并判断当前采集到的视频数据是否为第一帧图像，如果是第一帧图像，将当前帧图像的像素值存入Img0中，如果不是第一帧图像，将当前帧图像的像素值与Img0对应像素相加后取平均值存入Img0中，等待主线程通知进入评测流程，主线程执行步骤213；

步骤213：获取旋翼监控系统提供输出的旋翼状态信息判断是否可以正常通信获取信息，如果不能正常获取，则输出相应的错误信息，执行步骤214；如果可以正常获取，则开启核辐射源，获取无人机所在位置的核辐射剂量率R，开始测评，同时通知视频分析线程进入评测阶段；

步骤214：关闭稳压电源输出，结束当前评测流程。