[发明专利]一种两转一移并联机构及机械设备

权利要求书

1.一种两转一移并联机构，其特征在于，所述两转一移并联机构包括：

动平台；

基座；

第一运动支链，包括第一驱动移动副、连接件和转动链，其中，所述第一驱动移动副包括：第一导轨，设于所述基座上；第一滑块，其滑动设于所述第一导轨上，并与所述连接件相连；所述转动链包括：承托座；第一转轴，所述第一转轴设于所述承托座上并可相对所述承托座转动，所述第一转轴与动平台相连；第二转轴，所述第二转轴的一端与所述承托座固定连接，相对端与连接件相连，且所述第二转轴的轴线与第一转轴的轴线垂直相交；所述连接件的一端通过第一驱动移动副与所述基座可移动地连接，相对端通过所述转动链与所述动平台可转动地连接；

第二运动支链，包括第二驱动移动副、第三驱动移动副、球铰和被动移动副，所述第二驱动移动副包括：第二导轨，设于所述基座上并与所述第一导轨平行设置；第二滑块，其滑动设于所述第二导轨上，并与所述第三驱动移动副相连，所述第三驱动移动副包括：套筒，所述套筒的一端与所述第二驱动移动副相连；输出杆件，其一端伸入所述套筒内，相对端与所述球铰相连，所述输出杆件可沿所述套筒的轴向方向移动，所述被动移动副包括：第三导轨，设于所述动平台上；第三滑块，滑动设于所述第三导轨上，并与所述球铰相连，所述第三导轨的轴线经过一投影点，所述投影点为第一转轴与第二转轴的轴线交点在动平台上的投影；所述第三驱动移动副的一端通过第二驱动移动副与所述基座可移动地连接，相对端与所述球铰的一端相连，所述球铰的另一端通过被动移动副与所述动平台可移动地连接。

2.根据权利要求1所述的两转一移并联机构，其特征在于，所述基座包括：

第一基板；

第二基板，设于所述第一基板上，所述第一导轨固定设置在所述第二基板上；

第三基板，设于所述第一基板上并与所述第二基板间隔设置，所述第二导轨固定设置在所述第三基板上。

3.根据权利要求1所述的两转一移并联机构，其特征在于，所述球铰包括第一本体和第二本体，所述第一本体与第二本体可转动地连接，所述第一本体与被动移动副相连，所述第二本体与第三驱动移动副相连。

4.根据权利要求3所述的两转一移并联机构，其特征在于，所述连接件垂直于第一滑块的表面设置。

5.一种机械设备，其特征在于包括权利要求1~4中任意一项所述的两转一移并联机构。