[发明专利]一种两转一移并联机构及机械设备

说明书

本发明公开了一种两转一移并联机构及机械设备，两转一移并联机构包括动平台、基座、第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链包括第一驱动移动副、连接件和转动链，连接件的一端通过第一驱动移动副与基座可移动地连接，相对端通过转动链与动平台可转动地连接；第二运动支链包括第二驱动移动副、第三驱动移动副、球铰和被动移动副，第三驱动移动副的一端通过第二驱动移动副与基座可移动地连接，相对端与球铰的一端相连，球铰的另一端通过被动移动副与动平台可移动地连接。本发明能够实现动平台大范围横向移动及零横倾条件下的转动，实现位姿的精密输出。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种两转一移并联机构及具有该两转一移并联机构的机械设备。

背景技术

随着各个企业之间的竞争形式日益激烈，人力成本的不断增加，越来越多的企业选择引入机器人以代替人工，提高生产效率，减少人力成本。并联机构和串联机构是工业机器人的一种，其在食品、医药、电子等轻工业中广泛应用。然而，在一些应用场景，如自动化测量场景中，通常采用串联机构来对测量设备进行位姿调整，以达到所需要求，如采用串联机构对激光干涉仪进行位姿调整，以实现光路的准直。然而，采用串联机构容易导致机械设备体积过大，位姿调整累积误差，准直效率低等问题，由于并联机构与串联机构相比，具有高刚度、高运动精度、低运动惯量等优点，并联机构越来越多的被用于测量设备的位姿调整。

目前，测量设备位姿调整时所采用的三自由并联机构存在无法对测量设备大范围移动，及存在伴随运动调姿等问题，因此，亟需一种三自由的并联机构，能够实现测量设备的大范围移动及无伴随运动调姿。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种两转一移并联机构，从而克服现有技术的不足。

为实现前述发明目的，本发明采用的技术方案包括：一种两转一移并联机构，所述两转一移并联机构包括

动平台；

基座；

第一运动支链，包括第一驱动移动副、连接件和转动链，所述连接件的一端通过第一驱动移动副与所述基座可移动地连接，相对端通过所述转动链与所述动平台可转动地连接；

第二运动支链，包括第二驱动移动副、第三驱动移动副、球铰和被动移动副，所述第三驱动移动副的一端通过第二驱动移动副与所述基座可移动地连接，相对端与所述球铰的一端相连，所述球铰的另一端通过被动移动副与所述动平台可移动地连接。

优选地，所述第一驱动移动副包括

第一导轨，设于所述基座上；

第一滑块，其滑动设于所述第一导轨上，并与所述连接件相连。

优选地，所述转动链包括

承托座；

第一转轴，所述第一转轴设于所述承托座上并可相对所述承托座转动，所述第一转轴与动平台相连；

第二转轴，所述第二转轴的一端与所述承托座固定连接，相对端与连接件相连，且所述第二转轴的轴线与第一转轴的轴线垂直相交。

优选地，所述第二驱动移动副包括

第二导轨，设于所述基座上并与所述第一导轨平行设置；

第二滑块，其滑动设于所述第二导轨上，并与所述第三驱动移动副相连。

优选地，所述第三驱动移动副包括

套筒，所述套筒的一端与所述第二驱动移动副相连；

输出杆件，其一端伸入所述套筒内，相对端与所述球铰相连，所述输出杆件可沿所述套筒的轴向方向移动。

优选地，所述被动移动副包括