[发明专利]实现电动汽车整车的驻坡控制方法

说明书

本发明涉及一种实现电动汽车整车的驻坡控制方法，包括读取倾角传感器采集整车水平倾斜度，判断倾斜度是否大于0，如果否，则步骤结束；如果是，则根据倾角传感器倾斜角计算整车驻坡扭矩；根据制动踏板深度，计算机械制动力矩；判断驻坡力矩是否大于机械制动力矩，如果是，则计算驱动补偿力矩；否则，步骤结束；输出驱动补偿力矩。采用了本发明的实现电动汽车整车的驻坡控制方法，通过倾角传感器的角度，得到一个基础需求扭矩，该基础需求扭矩与制动设备的制动力协同作用，起到无缝对接，并同时结合电控精准速度环控制能将电动汽车后溜控制最小，驾驶感和舒适感达到最优状态。

技术领域

本发明涉及汽车控制控制领域，具体是指一种实现电动汽车整车的驻坡控制方法。

背景技术

随着社会的发展，人们对交通工具的安全性要求越来越高，纯电动汽车的动力来源于电池组的电能，通过电机系统驱动车辆运行，但电机驱动系统没有锁止机构，故车辆在坡道上驻车或者起步时，需要驾驶员在踩油门的同时还要进行制动操作，否则容易发生溜坡，提高了驾驶难度，安全性差。

现市面上提出了很多驻坡方法，第一种方法是利用倾角传感器，根据倾角传感器的角度获得需求扭矩，从而请求电机控制器输出需求扭矩来一直防溜。

第二种方法是一种比较经济的处理方法，它通过电机旋转方向与档位背离，从而触发电机控制器自身速度环控制，维持静止状态。

以上两种方法都有缺陷：第一种方法，没有提出详细控制策略以及扭矩计算与控制方法，所以实施难度大。第二种方法，由于需要在后溜即成事实后才能响应速度环控制来抑制后溜，且电机旋转方向采集以及容错处理都会导致触发延迟，当驻坡与较大坡度上时，由于刹车失效瞬间整车惯性较大，会导致明显抖动，舒适感和驾驶感比较差。

发明内容

本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种满足驾驶感好、舒适感好、适用范围较为广泛的实现电动汽车整车的驻坡控制方法。

为了实现上述目的，本发明的实现电动汽车整车的驻坡控制方法如下：

该实现电动汽车整车的驻坡控制方法，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：

(1)读取倾角传感器采集整车水平倾斜度，判断倾斜度是否大于0，如果是，则继续步骤(2)；否则，步骤结束；

(2)根据倾角传感器倾斜角计算整车驻坡扭矩；

(3)根据制动踏板深度，计算机械制动力矩；

(4)判断驻坡力矩是否大于机械制动力矩，如果是，则计算驱动补偿力矩；否则，步骤结束；

(5)输出驱动补偿力矩。

较佳地，所述的方法还包括监控电机转速的步骤，具体包括以下步骤：

(6)判断电机转速是否不为零，如果是，则继续步骤(7)；否则，继续步骤(8)；

(7)进入速度闭环控制，判断扭矩指令是否大于转速闭环输出扭矩，如果是，则退出转速闭环控制，执行扭矩指令，退出步骤；否则，继续步骤(7)；

(8)判断扭矩指令是否大于驻波补偿力矩，如果是，则执行扭矩指令，并推出驻波控制状态，退出步骤；否则，继续步骤(6)。

较佳地，所述的方法还包括以下步骤：

(9)判断是否有档位变化，如果是，则撤掉驱动力矩；否则，继续步骤(1)。

较佳地，所述的步骤(2)中计算整车驻坡扭矩，具体为：

根据以下公式计算整车驻坡扭矩：

T_b＝cosA×M×G×Q+sinA×M×G；