[发明专利]实现电动汽车整车的驻坡控制方法

权利要求书

1.一种实现电动汽车整车的驻坡控制方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

（1）读取倾角传感器采集整车水平倾斜度，判断倾斜度是否大于0，如果是，则继续步骤（2）；否则，步骤结束；

（2）根据倾角传感器倾斜角计算整车驻坡扭矩；

（3）根据制动踏板深度，计算机械制动力矩；

（4）判断驻坡力矩是否大于机械制动力矩，如果是，则计算驱动补偿力矩；否则，步骤结束；

（5）输出驱动补偿力矩；

所述的方法还包括监控电机转速的步骤，具体包括以下步骤：

（6）判断电机转速是否不为零，如果是，则继续步骤（7）；否则，继续步骤（8）；

（7）进入速度闭环控制，判断扭矩指令是否大于转速闭环输出扭矩，如果是，则退出转速闭环控制，执行扭矩指令，退出步骤；否则，继续步骤（7）；

（8）判断扭矩指令是否大于驻坡补偿力矩，如果是，则执行扭矩指令，并退出驻坡控制状态，退出步骤；否则，继续步骤（6）；

步骤（4）中计算驱动补偿力矩，具体为：

根据以下公式计算驱动补偿力矩：

；

其中，为整车驻坡扭矩，为机械制动力矩。

2.根据权利要求1所述的实现电动汽车整车的驻坡控制方法，其特征在于，所述的方法还包括以下步骤：

（9）判断是否有档位变化，如果是，则撤掉驱动力矩；否则，继续步骤（1）。

3.根据权利要求1所述的实现电动汽车整车的驻坡控制方法，其特征在于，步骤（2）中计算整车驻坡扭矩，具体为：

根据以下公式计算整车驻坡扭矩：

；

其中，A为是倾角，M为整车质量，G为重力加速度，Q为附着系数。

4.根据权利要求1所述的实现电动汽车整车的驻坡控制方法，其特征在于，步骤（3）中计算机械制动力矩，具体为：

根据以下公式计算机械制动力矩：

；

其中，为制动踏板开度，为标准安装规格下最大机械制动力矩。