[发明专利]一种基于履带式机器人方向自动控制装置

权利要求书

1.一种基于履带式机器人方向自动控制装置，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）的顶部固定连接有底座（2），所述安装板（1）四周的底部均固定连接有连接轴（4），所述安装板（1）位于连接轴（4）之间的底部设有控制箱（3），四个所述连接轴（4）分别靠近控制箱（3）一侧的底端侧壁均活动连接有主动轮（5），所述控制箱（3）相互远离两侧的底部均匀固定连接有多个安装架（7），多个所述安装架（7）相互远离两端的侧壁均活动连接有辅助轮（6），多个所述主动轮（5）位置相匹配一侧的外壁均共同啮合连接有履带（8），两个所述履带（8）的内壁均与位置相匹配的辅助轮（6）外壁啮合连接，所述控制箱（3）一端的侧壁固定连接有第一距离传感器（10），所述控制箱（3）远离第一距离传感器（10）一侧的侧壁固定连接有第二距离传感器（11），所述控制箱（3）位于第一距离传感器（10）和第二距离传感器（11）之间的侧壁固定连接有摄像头（12），所述第一距离传感器(10)和第二距离传感器(11)的顶部均固定连接有转轴(29)，两个所述转轴(29)的顶部均转动连接有连接柱(28)，两个所述连接柱(28)分别与控制箱(3)位置相匹配的侧壁固定连接，所述摄像头(12)相互远离两端的外壁均固定连接有气缸(30)，两个所述气缸(30)的输出端分别与第一距离传感器(10)和第二距离传感器(11)的侧壁固定连接，所述控制箱(3)位于摄像头(12)顶端的侧壁固定连接有温度传感器(27)；

所述控制箱（3）相互远离两侧的顶端侧壁均固定连接有固定块（16），两个所述固定块（16）均匀贯穿啮合连接有多个固定螺栓（17），多个所述固定螺栓（17）贯穿过固定块（16）后均与安装板（1）的底部啮合连接；

所述控制箱（3）的内壁开设有内槽（18），所述内槽（18）的一端内壁固定连接有蓄电池（19），所述内槽（18）远离蓄电池（19）一端相互远离两侧底侧内壁均固定连接有驱动模块（20）；

将机器人安装在底座（2）上，当需要运动时，通过蓄电池（19）提供电能，通过驱动模块（20）配合主动轮（5）及辅助轮（6）电动履带（8）运动，从而带动机器人运动。在运动过程中，通过第一距离传感器（10）和第二距离传感器（11）检测运动轨迹前方情况，若发现前方有障碍物时，则将信号传输至控制器（21）处，控制器（21）接受到信号后，断开电磁开关（23），此时机器人确实动力停止前进，当机器人停止前进时，启动温度传感器（27），对前方障碍物进行温度检测，若发现前方障碍物有温度显示，控制器（21）控制音频播放器（25）和扬声器（9）播放避让音频，此时机器人前方活物则主动避让，当活物避让后，第一距离传感器（10）和第二距离传感器（11）检测前方无障碍物，侧控制器（21）控制电磁开关（23）闭合，重新提供电能驱动机器人运动；当前方障碍物非活物时，控制器（21）控制气缸（30）启动，配合转轴（29）电动第一距离传感器（10）和第二距离传感器（11）转动，检测周边障碍物信息，若周边两侧均为发现障碍物，则选择一侧自由变向，若周边一侧发现障碍物另一侧未发现障碍物，则控制器（21）闭合有障碍物一侧的电磁开关（23），使蓄电池为另一侧驱动模块（20）提供电能，此时只有一侧履带（8）运动，带动机器人进行转向，当转向结束后，闭合另一侧电磁开关（23），机器人恢复正常方向运动。

2.根据权利要求1所述的一种基于履带式机器人方向自动控制装置，其特征在于：两个所述驱动模块（20）的输出端均与位置相匹配的主动轮（5）的输入端连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于履带式机器人方向自动控制装置，其特征在于：所述蓄电池（19）的输出端固定连接有电线（24），所述电线（24）分别与驱动模块（20）的输入端电性连接，两个所述电线（24）位于蓄电池（19）和驱动模块（20）之间侧壁均固定连接有电磁开关（23）。

4.根据权利要求1所述的一种基于履带式机器人方向自动控制装置，其特征在于：两个所述驱动模块（20）的顶部共同固定连接有控制器（21），所述控制器（21）的输出端与电磁开关（23）的控制端电性连接，所述控制器（21）的信号输入端与第一距离传感器（10）和第二距离传感器（11）的输出端电性连接。