[发明专利]车辆的行驶状态控制装置以及车辆的行驶状态控制方法

说明书

本发明涉及车辆的行驶状态控制装置以及车辆的行驶状态控制方法。控制单元被配置为执行减振控制和侧倾控制，该减振控制是在车轮从车轮通过预测位置通过时基于目标减振控制力来控制控制力产生装置的控制，该侧倾控制是基于目标侧倾控制力来控制控制力产生装置的控制，该目标侧倾控制力用于基于侧倾指标值来减小簧上的侧倾，在同时执行减振控制和侧倾控制时，基于进行了目标减振控制力的减小校正和目标侧倾控制力的增大校正中的至少一方后的目标减振控制力和目标侧倾控制力来控制控制力产生装置。

技术领域

本发明涉及车辆的行驶状态控制装置以及车辆的行驶状态控制方法。

背景技术

作为车辆的行驶状态的控制，在对簧上进行减振的控制中，为了对簧上进行减振而对在车轮与车身之间产生的上下方向的控制力进行控制。作为车辆的簧上的减振控制，例如如下述的日本特开平5－319066所记载的那样，已知有使用由预见传感器获取到的车辆的前方的上下方向的路面位移来对前轮位置和后轮位置的簧上进行减振的预见减振控制。根据预见减振控制，与检测簧上的上下加速度这样的车辆的上下方向的运动状态量并基于其检测结果而进行的减振控制相比，能无延迟地有效地对簧上进行减振。

此外，作为对车辆的簧上进行减振的控制，例如如下述的美国专利申请公开第2018/154723所记载的那样，还已知有基于包含车辆的位置信息和路面信息的预见参照数据(预先获取到的路面信息)而进行的预见减振控制。预见参照数据存储于服务器，车辆能通过无线与该服务器进行通信。预见参照数据中包含的路面信息是表示路面的上下位移的值(路面位移)，基于由摄像机传感器、LIDAR(Light Detection and Ranging：激光探测和测距)、雷达、平面或三维扫描传感器等预见传感器获取到的感测数据而生成。

而且，作为车辆的行驶状态的控制，还已知有侧倾控制，该侧倾控制在表示簧上的侧倾的程度的侧倾指标值为基准值以上时基于侧倾指标值来运算用于减小簧上的侧倾的目标侧倾控制力，并基于目标侧倾控制力来控制控制力。根据这种侧倾控制，与不基于目标侧倾控制力来控制控制力的情况相比，能减小簧上的侧倾，从而提高车辆的操纵稳定性。

在能执行对在车轮与车身之间产生的上下方向的控制力进行控制的减振控制和侧倾控制这两者的车辆中，有时会同时执行减振控制和侧倾控制。即使执行了侧倾控制，在左右的减振控制的控制力为反相时，侧倾力矩也作用于簧上。因此，与不进行簧上的减振控制的情况相比，有时车辆的转弯时的簧上的侧倾量会增大。

此外，在同时执行减振控制和侧倾控制的状况下，由于簧上的侧倾角及其变化率因减振控制而发生变化，有时侧倾指标值会发生变化。特别是，当侧倾指标值减小时，目标侧倾控制力会不足，无法有效地减小簧上的侧倾。

发明内容

本发明提供一种在同时执行减振控制和侧倾控制的状况下能比以往更有效地减小簧上的侧倾的车辆的行驶状态控制装置以及方法。

根据本发明的一个方案，提供一种车辆的行驶状态控制装置，该车辆的行驶状态控制装置具备：控制力产生装置，被配置为在至少左右一对车轮和与该车轮的位置对应的车身部位之间产生用于对车辆的簧上进行减振的上下方向的控制力；路面位移关联信息获取装置，被配置为获取与路面的上下位移关联的路面位移关联信息；侧倾指标值获取装置，被配置为获取表示簧上的侧倾的程度的侧倾指标值；以及控制单元，被配置为基于路面位移关联信息和侧倾指标值中的至少一方来控制控制力产生装置。

控制单元被配置为执行：减振控制，决定被预测为车轮将要通过的车轮通过预测位置，基于路面位移关联信息来运算用于减小车轮从车轮通过预测位置通过时的簧上的振动的目标减振控制力，在车轮从车轮通过预测位置通过时基于目标减振控制力来控制控制力产生装置；以及侧倾控制，基于侧倾指标值来运算用于减小簧上的侧倾的目标侧倾控制力，基于目标侧倾控制力来控制控制力产生装置。