[发明专利]车辆的行驶状态控制装置以及车辆的行驶状态控制方法

权利要求书

1.一种车辆的行驶状态控制装置，其特征在于，包括：

控制力产生装置，被配置为在至少左右一对车轮和与该车轮的位置对应的车身部位之间产生用于对车辆的簧上进行减振的上下方向的控制力；

路面位移关联信息获取装置，被配置为获取与路面的上下位移关联的路面位移关联信息；

侧倾指标值获取装置，被配置为获取表示所述簧上的侧倾的程度的侧倾指标值；以及

控制单元，被配置为基于所述路面位移关联信息和所述侧倾指标值中的至少一方来控制所述控制力产生装置，

其中，所述控制单元被配置为执行：减振控制，决定被预测为所述车轮将要通过的车轮通过预测位置，基于所述路面位移关联信息来运算用于减小所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时的所述簧上的振动的目标减振控制力，在所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时基于所述目标减振控制力来控制所述控制力产生装置；以及侧倾控制，基于所述侧倾指标值来运算用于减小所述簧上的侧倾的目标侧倾控制力，基于所述目标侧倾控制力来控制所述控制力产生装置，

所述控制单元被配置为：在同时执行所述减振控制和所述侧倾控制时，基于进行了所述目标减振控制力的减小校正和所述目标侧倾控制力的增大校正中的至少一方后的目标减振控制力和目标侧倾控制力来控制所述控制力产生装置。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶状态控制装置，其特征在于，

所述控制单元被配置为：以所述簧上的侧倾指标值的大小越大则所述目标减振控制力的减小校正量越大的方式，基于所述簧上的侧倾指标值来决定所述目标减振控制力的减小校正量。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶状态控制装置，其特征在于，

所述控制单元被配置为：以所述簧上的侧倾指标值的大小越大则所述目标侧倾控制力的增大校正量越大的方式，基于所述簧上的侧倾指标值来决定所述目标侧倾控制力的增大校正量。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆的行驶状态控制装置，其特征在于，

所述簧上的侧倾指标值是所述车辆的推定横向加速度、所述车辆的实际横向加速度以及所述簧上的侧倾角中的任一个。

5.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶状态控制装置，其特征在于，

所述控制单元被配置为：运算表示所述减振控制的控制力的大小的减振控制的指标值，以所述减振控制的指标值越大则所述目标侧倾控制力的增大校正量越大的方式，基于所述减振控制的指标值来决定所述目标侧倾控制力的增大校正量。

6.一种车辆的行驶状态控制方法，通过对控制力产生装置进行控制来控制车辆的行驶状态，该控制力产生装置被配置为在至少左右一对车轮和与该车轮的位置对应的车身部位之间产生用于对所述车辆的簧上进行减振的上下方向的控制力，所述车辆的行驶状态控制方法的特征在于，

包括减振控制和侧倾控制，

所述减振控制包括：获取与路面的上下位移关联的路面位移关联信息的步骤；决定被预测为所述车轮将要通过的车轮通过预测位置的步骤；基于所述路面位移关联信息来运算用于减小所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时的所述簧上的振动的目标减振控制力的步骤；以及在所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时基于所述目标减振控制力来控制所述控制力产生装置的步骤，

所述侧倾控制包括：获取表示所述簧上的侧倾的程度的侧倾指标值的步骤；在所述侧倾指标值为基准值以上时基于所述侧倾指标值来运算用于减小所述簧上的侧倾的目标侧倾控制力的步骤；以及基于所述目标侧倾控制力来控制所述控制力产生装置的步骤，

其中，在同时执行所述减振控制和所述侧倾控制时，基于进行了所述目标减振控制力的减小校正和所述目标侧倾控制力的增大校正中的至少一方后的目标减振控制力和目标侧倾控制力来控制所述控制力产生装置。