[发明专利]误差估计方法、装置、车载终端及存储介质

说明书

本申请公开了一种误差估计方法、装置、车载终端及存储介质，属于自动驾驶技术领域。本申请基于拍摄装置拍摄的图像中的车道线，从多个不同的预设俯仰角误差中，确定第一俯仰角误差和第二俯仰角误差的过程中，参考了车辆行驶过程中的车道线信息和不同时刻图像之间的变化关系，进一步通过对第一俯仰角误差和第二俯仰角误差进行处理，综合考虑车道线之间的平行程度以及两个图像之间光流数据的准确程度，从而确定了拍摄装置的目标俯仰角误差，使目标俯仰角误差符合车辆的行驶情况，且由于该方法无需其他传感器辅助，因此，上述技术方案，在保证了目标俯仰角误差的准确性的前提下，不易受到外界因素干扰，能够稳定的对拍摄装置的俯仰角误差进行估计。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种误差估计方法、装置、车载终端及存储介质。

背景技术

在车辆的自动驾驶系统中，相机对目标物的定位起到了重要的作用。在长期使用过程中，往往会因为车辆的机械振动，使相机的姿态发生变化，导致相机产生俯仰角(pitch)误差，需要对俯仰角误差进行估计，以及时进行误差补偿，保证自动驾驶系统的安全性。相关技术中，采用多传感器结合技术进行俯仰角误差估计，该技术通过多个传感器的相互配合，对地面进行重建，基于重建的地面和相机的姿态得到相机的俯仰角误差。

上述技术中，所用到的多个传感器容易受到外界因素的干扰而产生误差，而对该多个传感器进行维护仍是一个具有挑战性的任务，导致进行俯仰角误差估计的稳定性差。

发明内容

本申请实施例提供了一种误差估计方法、装置、车载终端及存储介质，由车载终端执行，该方法能够在保证俯仰角误差的准确性的前提下，稳定的对拍摄装置的俯仰角误差进行估计。该技术方案如下：

一方面，提供了一种误差估计方法，该方法包括：

基于多个不同的预设俯仰角误差，对拍摄装置的标定俯仰角进行多次补偿，得到多个目标俯仰角；

基于拍摄装置拍摄得到的第一图像中的左车道线、右车道线和该多个目标俯仰角，从该多个不同的预设俯仰角误差中，确定第一俯仰角误差；

基于第二图像、该第一图像和第二图像对应的光流数据和该多个目标俯仰角，从该多个不同的预设俯仰角误差中，确定第二俯仰角误差，该第二图像为该第一图像的上一帧图像，该光流数据用于表示该第一图像中各个像素点与该第二图像中对应像素点之间的位移；

对该第一俯仰角误差和该第二俯仰角误差进行处理，得到目标俯仰角误差。

在一些实施例中，该基于多个不同的预设俯仰角误差，对拍摄装置的标定俯仰角进行多次补偿，得到多个目标俯仰角包括：

获取多个预设俯仰角误差，该多个预设俯仰角误差基于对目标角度范围内进行等间隔采样得到；

分别将该多个不同的预设俯仰角误差与拍摄装置的标定俯仰角相加，得到该多个目标俯仰角。

在一些实施例中，该基于拍摄装置拍摄得到的第一图像中的左车道线、右车道线和该多个目标俯仰角，从该多个不同的预设俯仰角误差中，确定第一俯仰角误差包括：

基于该第一图像，获取该第一图像的车道线掩码组，该车道线掩码组包括左车道线掩码和右车道线掩码；

分别基于该多个目标俯仰角，将该第一图像的车道线掩码组投影到俯视坐标系中，得到多个车道线掩码组；

基于该多个车道线掩码组，获取多个第一误差值；

基于该多个第一误差值，从该多个不同的预设俯仰角误差中，确定该第一俯仰角误差。

在一些实施例中，该基于该多个车道线掩码组，获取多个第一误差值包括：