[发明专利]误差估计方法、装置、车载终端及存储介质

权利要求书

1.一种误差估计方法，其特征在于，由车载终端执行，所述方法包括：

基于多个不同的预设俯仰角误差，对拍摄装置的标定俯仰角进行多次补偿，得到多个目标俯仰角；

基于拍摄装置拍摄得到的第一图像中的左车道线、右车道线和所述多个目标俯仰角，从所述多个不同的预设俯仰角误差中，确定第一俯仰角误差；

基于第二图像、所述第一图像和第二图像对应的光流数据和所述多个目标俯仰角，从所述多个不同的预设俯仰角误差中，确定第二俯仰角误差，所述第二图像为所述第一图像的上一帧图像，所述光流数据用于表示所述第一图像中各个像素点与所述第二图像中对应像素点之间的位移；

对所述第一俯仰角误差和所述第二俯仰角误差进行处理，得到目标俯仰角误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个不同的预设俯仰角误差，对拍摄装置的标定俯仰角进行多次补偿，得到多个目标俯仰角包括：

获取多个预设俯仰角误差，所述多个预设俯仰角误差基于对目标角度范围内进行等间隔采样得到；

分别将所述多个不同的预设俯仰角误差与拍摄装置的标定俯仰角相加，得到所述多个目标俯仰角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于拍摄装置拍摄得到的第一图像中的左车道线、右车道线和所述多个目标俯仰角，从所述多个不同的预设俯仰角误差中，确定第一俯仰角误差包括：

基于所述第一图像，获取所述第一图像的车道线掩码组，所述车道线掩码组包括左车道线掩码和右车道线掩码；

分别基于所述多个目标俯仰角，将所述第一图像的车道线掩码组投影到俯视坐标系中，得到多个车道线掩码组；

基于所述多个车道线掩码组，获取多个第一误差值；

基于所述多个第一误差值，从所述多个不同的预设俯仰角误差中，确定所述第一俯仰角误差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个车道线掩码组，获取多个第一误差值包括：

对于任一所述目标俯仰角，对目标车道线掩码组中左车道线掩码内左车道线对应的像素点进行等间隔采样，得到多个第一像素点，所述目标车道线掩码组对应于所述目标俯仰角；

将所述多个第一像素点中相邻的第一像素点相连，得到多个线段；

分别确定所述多个线段和所述目标车道线掩码组中右车道线掩码内右车道线之间的距离；

将多个所述距离的方差，作为所述第一误差值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一误差值，从所述多个不同的预设俯仰角误差中，确定所述第一俯仰角误差包括：

确定所述多个第一误差值中，最小第一误差值对应的车道线掩码组；

确定所述最小第一误差值对应的车道线掩码组对应的目标俯仰角；

将所述目标俯仰角对应的预设俯仰角误差，确定为所述第一俯仰角误差。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第二图像、所述第一图像和第二图像对应的光流数据和所述多个目标俯仰角，从所述多个不同的预设俯仰角误差中，确定第二俯仰角误差包括：

基于所述第二图像的车道线掩码组，获取多个第二像素点，所述第二像素点为所述第二图像中位于左车道线和右车道线的对应区域中的像素点；

基于所述多个第二像素点和所述光流数据，在所述第一图像中确定与所述多个第二像素点对应的多个第三像素点；

分别基于所述多个目标俯仰角，将所述多个第二像素点和所述多个第三像素点投影到俯视坐标系中，得到多个第三图像和多个第四图像；

基于所述多个第三图像和所述多个第四图像，获取多个第二误差值；

基于所述多个第二误差值，从所述多个不同的预设俯仰角误差中，确定所述第二俯仰角误差。