[发明专利]一种电动汽车自适应能量回收的控制方法及装置

权利要求书

1.一种电动汽车自适应能量回收的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在驾驶当前车辆处于松开制动踏板且不踩加速踏板的自由滑行状态下，在距离所述当前车辆的预设范围内，获取与所述当前车辆之间相对距离最小的目标车辆；

按照所述当前车辆与所述目标车辆保持预设行驶安全距离，计算所述当前车辆对应的目标减速度；

计算所述当前车辆对应的实际减速度；

根据所述目标减速度和所述实际减速度，确定所述当前车辆对应的目标制动扭矩；

将所述目标制动扭矩发送给电机控制器，以用于控制根据所述目标制动扭矩驾驶所述当前车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标减速度和所述实际减速度，确定所述当前车辆对应的目标制动扭矩，包括：

通过查询预设制动扭矩数据表，获取所述目标减速度对应的目标预设制动扭矩，所述预设制动扭矩数据表内预先存储了车辆减速度与所需预设制动扭矩之间的映射关系；

利用比例积分微分闭环控制算法，计算所述实际减速度与所述目标减速度之间差值对应的修正扭矩；

根据所述目标预设制动扭矩和所述修正扭矩叠加处理，得到所述当前车辆所需的目标制动扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算所述当前车辆对应的目标减速度之后，所述方法还包括：

利用预设减速度上下限值和梯度变化处理，修正所述目标减速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在距离所述当前车辆的预设范围内，获取与所述当前车辆之间相对距离最小的目标车辆，包括：

在距离所述当前车辆的预设范围内，探测存在的至少一个行驶车辆所对应的车距信息，所述车距信息至少包含有所述行驶车辆与所述当前车辆中心线的横向距离、所述行驶车辆与所述当前车辆车头的纵向距离；

判断所述行驶车辆与所述当前车辆中心线的横向距离是否不超过预设阈值；

若是，则将所述不超过预设阈值对应的横向距离对应的行驶车辆，作为待筛选行驶车辆；

从纵向距离对应的所述待筛选行驶车辆中筛选出最小的纵向距离对应的待筛选行驶车辆，作为与所述当前车辆之间相对距离最小的目标车辆。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述当前车辆与所述目标车辆保持预设行驶安全距离，计算所述当前车辆对应的目标减速度，包括：

选取相邻两个时刻；

在所述相邻两个时刻上，分别测量所述当前车辆与所述目标车辆之间的相对距离；

利用相邻两个时刻对应的相对距离之差、相邻两个时刻之间时间差，计算所述目标车辆和所述当前车辆之间的相对速度；

在当前时刻，获取所述当前车辆和所述目标车辆对应的当前相对距离、所述当前车辆的实际车速；

根据所述当前相对距离、所述当前车辆的实际车速、所述相对速度以及预设行驶安全距离，按照预设第一公式计算所述当前车辆对应的目标减速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前车辆对应的实际减速度，包括：

选取相邻两个时刻；

在所述相邻两个时刻上，分别测量所述当前车辆的实际车速；

根据所述相邻两个时刻、所述相邻两个时刻分别对应的所述当前车辆的实际车速，按照预设第二公式计算所述当前车辆对应的实际减速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标制动扭矩发送给电机控制器，包括：

将所述目标制动扭矩做平滑滤波处理后发送给电机控制器。