[发明专利]一种自动剥小龙虾装置

权利要求书

1.一种自动剥小龙虾装置，其特征在于，包括：

工作台(100)，所述工作台(100)上设有设定工位，所述设定工位具有相对的头部和尾部，所述设定工位用于放置待切割的小龙虾；

第一夹持装置(200)，所述第一夹持装置(200)滑动设置于所述工作台(100)上，且所述第一夹持装置(200)的移动路径经过所述设定工位，所述第一夹持装置(200)用于夹持小龙虾的头部，且使所夹持的小龙虾腹部朝下，并将被夹持小龙虾的腹部移动至所述设定工位内，且将小龙虾头部至尾部的连线方向与所述设定工位头部至尾部的连线方向同向设置；

第二夹持装置(300)，所述第二夹持装置(300)包括捋直机构(310)、尾部夹持机构(320)和两组侧夹机构(330)，所述捋直机构(310)设置于所述工作台(100)上，且位于所述设定工位内，所述捋直机构(310)位于所述第一夹持装置(200)的下方，所述捋直机构(310)能够沿所述设定工位头部至尾部的连线方向运动，以捋直蜷缩的虾腹，两所述侧夹机构(330)分别设置于所述捋直机构(310)移动路径的两侧，用于自侧方夹持捋直后的虾腹，所述尾部夹持机构(320)位于所述设定工位的尾部，以夹持位于所述设定工位上的小龙虾虾尾；

剥壳装置(400)，所述剥壳装置(400)设置于所述工作台(100)上，且位于所述设定工位内，所述剥壳装置(400)的切割部可沿所述第一夹持装置(200)至所述尾部夹持机构(320)方向运动，以对所述第一夹持装置(200)和所述第二夹持装置(300)夹持的小龙虾的腹部进行切割。

2.根据权利要求1所述的自动剥小龙虾装置，其特征在于：所述侧夹机构(330)包括多组侧夹机械手(331)、多组侧夹驱动装置(332)和第一移动装置(333)，多个所述侧夹机械手(331)沿所述捋直机构(310)的移动路径均匀分布，每一所述侧夹机械手(331)与每一所述侧夹驱动装置(332)传动相连，在所述侧夹驱动装置(332)的带动下收缩或张开，所述第一移动装置(333)与所述侧夹机械手(331)和所述侧夹驱动装置(332)相连，在所述第一移动装置(333)的带动下所述侧夹机械手(331)和所述侧夹驱动装置(332)一同往复运动，以接近或远离所述捋直机构(310)。

3.根据权利要求1所述的自动剥小龙虾装置，其特征在于：所述捋直机构(310)包括捋直杆(311)、导向轨(312)和捋直驱动装置，所述导向轨(312)设置于所述工作台(100)上，所述导向轨(312)与所述设定工位的头部至尾部的连线方向同向设置，所述捋直杆(311)与所述导向轨(312)滑动相连，所述捋直杆(311)与所述捋直驱动装置传动相连，并在所述捋直驱动装置的带动下沿所述导向轨(312)运动。

4.根据权利要求1所述的自动剥小龙虾装置，其特征在于：所述尾部夹持机构(320)包括尾夹机械手(321)、尾夹驱动装置和第二移动装置(322)，所述尾夹机械手(321)位于所述捋直机构(310)移动路径的延长线上，与所述第一夹持装置(200)相对设置，所述尾夹机械手(321)与所述尾夹驱动装置传动相连，在所述尾夹驱动装置的带动下收缩或张开，所述第二移动装置(322)与所述尾夹机械手(321)和所述尾夹驱动装置相连，在所述第二移动装置(322)的带动下所述尾夹机械手(321)和所述尾夹驱动装置一同运动，以接近或远离所述设定工位的尾部。

5.根据权利要求1至4任一项所述的自动剥小龙虾装置，其特征在于：所述剥壳装置(400)包括切刀(410)、深度调节装置(420)和第三移动装置(430)，所述切刀(410)位于两所述侧夹机构(330)的之间，且位于所述捋直机构(310)的上方，所述切刀(410)与所述深度调节装置(420)传动相连，在所述深度调节装置(420)的带动下升降，所述切刀(410)和所述深度调节装置(420)均与所述第三移动装置(430)相连，在所述第三移动装置(430)的带动下沿所述设定工位的头部至尾部方向运动。