[发明专利]作业机

说明书

本发明的作业机具备：行驶装置(1D)；行驶控制部(312)，控制行驶装置(1D)；传感器(78)，对机体状态和机体的周围状态中的至少任意一种状态进行检测，感测与检测到的状态对应的异常；卫星天线，接收来自卫星的卫星信号；定位单元(8)，基于卫星信号输出与本车位置对应的定位数据；以及自动行驶控制部(75)，基于本车位置来控制行驶控制部(312)以使作业机在田地内的规定的行驶路径上自动行驶，当传感器(78)感测到异常时，自动行驶控制部(75)控制行驶控制部(312)，以机体到停车为止的减速度因田地内的传感器(78)感测到异常的感测位置而异的方式使机体停车。

技术领域

本发明涉及一边在田地等作业地自动行驶一边进行作业的作业机。

背景技术

如专利文献1所公开的那样，作业车辆(作业机)一边在田地(作业地)行驶，一边进行插植作业等作业。此外，作业车辆(作业机)通过自动行驶进行作业行驶。作业车辆(作业机)计算出行驶路径，并基于利用GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)等计算出的本机位置沿着行驶路径进行自动行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利申请公布“特开2019－154394号”

发明内容

发明所要解决的问题

对于这样的作业车辆(作业机)，要求进一步提高自动作业行驶的便利性。

用于解决问题的方案

为了达成上述目的，本发明的一实施方式的作业机具备：行驶装置；行驶控制部，控制所述行驶装置；传感器，对机体状态和机体的周围状态中的至少任意一种状态进行检测，感测与检测到的状态对应的异常；卫星天线，接收来自卫星的卫星信号；定位单元，基于所述卫星信号输出与本车位置对应的定位数据；以及自动行驶控制部，基于所述本车位置来控制所述行驶控制部以使所述作业机在田地内的规定的行驶路径上自动行驶，当所述传感器感测到异常时，所述自动行驶控制部控制所述行驶控制部，以所述机体到停车为止的减速度因所述田地内的所述传感器感测到异常的感测位置而异的方式使所述机体停车。

作业机有时一旦感测到异常就使机体停车。在使机体停车的情况下，根据田地内感测到异常的位置，有时需要使机体紧急停车。另一方面，当使机体紧急停车时，有时会给操作者带来过度的负担，或者作业效率恶化或田地被破坏，反而不合适。

根据上述结构，能使机体停车时的减速度因感测到异常的位置而异，能按照与感测到异常的位置相应的适当的方式使机体停车，能提高作业效率。

此外，优选的是，所述行驶路径包括沿着所述田地的外周边在所述田地的内侧环绕的外周行驶路径，所述自动行驶控制部使所述感测位置为所述外周行驶路径时的所述减速度大于所述感测位置为所述外周行驶路径以外的情况下的所述减速度。

根据这样的结构，由于使机体在经常会使机体紧急停车的田地的外周行驶路径上紧急停车，因此能适当地进行在外周行驶路径上感测到异常的情况下的应对来提高作业效率。

此外，也可以是，在所述感测位置为所述外周行驶路径以外且所述传感器感测到的异常为规定的异常的情况下，所述自动行驶控制部控制所述行驶控制部使所述机体以不停车的方式减速。

根据异常的内容，有时不使机体停车，通过使行驶车速减速就能应对异常。根据上述结构，能根据异常的内容适当地控制机体的行驶状态，能提高作业效率。