[发明专利]作业机

权利要求书

1.一种作业机，其特征在于，具备：

行驶装置；

行驶控制部，控制所述行驶装置；

传感器，对机体状态和机体的周围状态中的至少任意一种状态进行检测，感测与检测到的状态对应的异常；

卫星天线，接收来自卫星的卫星信号；

定位单元，基于所述卫星信号输出与本车位置对应的定位数据；以及

自动行驶控制部，基于所述本车位置来控制所述行驶控制部以使所述作业机在田地内的规定的行驶路径上自动行驶，

当所述传感器感测到异常时，所述自动行驶控制部控制所述行驶控制部，以所述机体到停车为止的减速度因所述田地内的所述传感器感测到异常的感测位置而异的方式使所述机体停车。

2.根据权利要求1所述的作业机，其特征在于，

所述行驶路径包括沿着所述田地的外周边在所述田地的内侧环绕的外周行驶路径，

所述自动行驶控制部使所述感测位置为所述外周行驶路径时的所述减速度大于所述感测位置为所述外周行驶路径以外的情况下的所述减速度。

3.根据权利要求2所述的作业机，其特征在于，

在所述感测位置为所述外周行驶路径以外且所述传感器感测到的异常为规定的异常的情况下，所述自动行驶控制部控制所述行驶控制部使所述机体以不停车的方式减速。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业机，其特征在于，

感测异常的所述传感器包括将所述机体的周围的障碍物感测为异常的障碍物传感器、将所述机体倾斜规定的角度以上感测为异常的倾斜传感器以及将所述机体从所述田地的内部越境到外部感测为异常的越境传感器中的至少任意一种传感器，

无论所述感测位置如何，所述自动行驶控制部都使所述障碍物传感器、所述倾斜传感器以及所述越境传感器以外的所述传感器感测到异常的情况下的所述减速度小于所述障碍物传感器、所述倾斜传感器以及所述越境传感器中的任意一种传感器感测到异常的情况下的所述减速度。

5.根据权利要求4所述的作业机，其特征在于，

具备：摄像装置，对所述机体的周围进行拍摄，

所述障碍物传感器对所述摄像装置拍摄的图像进行解析，将所述障碍物感测为异常。

6.根据权利要求5所述的作业机，其特征在于，

所述障碍物传感器对所述障碍物的大小进行判别，

所述自动行驶控制部使所述障碍物小于规定的大小的情况下的所述减速度小于所述障碍物为规定的大小以上的情况下的所述减速度。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的作业机，其特征在于，

所述障碍物传感器判定到所述障碍物的距离，

所述自动行驶控制部使到所述障碍物的距离为规定的距离以下的情况下的所述减速度小于到所述障碍物的距离比所述规定的距离长的情况下的所述减速度。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的作业机，其特征在于，

具备：通信部，能够与存储田地信息的管理服务器之间进行通信，

所述田地信息包括在田地内过去感测到的异常的内容和所述感测位置，

所述自动行驶控制部在自动行驶于所述田地信息中存储的所述感测位置时控制所述行驶控制部使所述机体以与所述田地信息中存储的异常的内容对应的所述减速度停车。