[发明专利]站立辅助拖拽装置及其控制方法

说明书

本发明提供了一种用于站立辅助的绳索牵引拖曳机构及其控制方法，包括拖拽机构，所述拖拽机构包括收绳机构、自锁机构、安装板、电控机构、绳索限位装置以及绳索，其中：收绳机构、自锁机构、绳索限位装置设置在安装板上；绳索卷绕在收绳机构上，绳索的一端自收绳机构伸出，穿过绳索限位装置和自锁机构，并连接助力装置；电控机构控制自锁机构自锁或解锁绳索，控制收绳机构收放绳索。本发明能够辅助使用者以一种接近正常人站立的方式站立起来，有助于使用用户的康复训练。既减轻了用户上肢用力，又保证了用户的安全性。本发明具有结构简单，操作容易，自动化程度高，性能稳定可靠等优点，既提升了使用用户的舒适度，也减轻了护理人员的工作量。

技术领域

本发明涉及医疗辅助器械技术领域，具体地，涉及站立辅助拖拽装置及其控制 方法。

背景技术

我国人口老龄化和残疾使用用户数量的增加给日常护理工作带来了巨大的负担。由于年龄的增长或其他疾病导致的下肢肌力下降是老年人和残疾人出现站立和行 走困难的主要原因，如果能够使用设备完成对使用用户的搬运，就可以减轻护理人 员的工作量。

公开号为CN 108217346 A的中国发明专利设计了一种缆绳收放装置，能采用 绞缆机、压绳机、导缆机、铺缆行走装置、储缆舱和张紧装置有序组合实现收 缆、放缆和储存缆绳功能，提高收放缆绳的效率。但该专利主要适用于工业领 域，整个机构结构复杂，操作繁琐，使用用户的学习成本比较大，并不适用于医 疗辅助康复设备领域。

公开号为CN 111285192 A的中国发明专利设计了一种绳索收纳架。该装置能 够对绳索进行缠绕收纳，在收纳时直接将绳索缠绕在两绕线杆上，并且可以对两 绕线杆之间的距离进行调节，使绳索的收纳更加方便快捷。但该装置无法自动完 成绳索的收放，自动化程度很低，导致操作过程过于复杂，仅凭使用用户无法一人 完成绳索的收放，增大了使用用户在使用过程中的难度。

公开号为CN 105883487 A的中国发明专利设计了一种绝缘绳自动收绳装置。该装置克服了现有技术之不足，其能有效解决现有绝缘绳存在的在使用前解开绝缘绳时易 打结、绝缘检测不方便、不易发现绝缘绳中的断股缺陷和存在安全隐患的问题，结构 合理而紧凑，使用方便。但该装置无法实现绳索的自锁，在绳索收紧后无法对使用用 户进行固定，因而达不到减轻使用用户上肢用力的效果。

Toshiharu Mukai等人(Toshiharu Mukai,Shinya Hirano,et al, Developmentof a Nursing-Care Assistant Robot RIBA That Can Lift a Human in Its Arms.In:International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.5996-6001,2010)设计了一种名为RIBA的护理机器人，它能够利用双臂将使用 用户托举起来从而完成从病床到轮椅的转移，机器人在使用过程中仍然需要护理人员 的协助，护理人员通过监测环境来设定机器人的动作，而机器人则负责搬运转移使用 用户。该机器人虽然减轻了护理人员的体力劳动，但还需要护理人员的参与，没有提 升使用用户的自主活动能力。同时，机器人在将使用用户托举在半空中时，并没有使 用安全带将使用用户固定，搬运过程也存在一定的危险性。