[发明专利]站立辅助拖拽装置及其控制方法

权利要求书

1.一种站立辅助拖拽装置，其特征在于，包括拖拽机构，所述拖拽机构包括收绳机构、自锁机构、安装板、电控机构、绳索限位装置以及绳索，其中：

收绳机构、自锁机构、绳索限位装置设置在安装板上；

绳索卷绕在收绳机构上，绳索的一端自收绳机构伸出，穿过绳索限位装置和自锁机构，并连接助力装置；

电控机构控制自锁机构自锁或解锁绳索，控制收绳机构收放绳索；

所述自锁机构包括自锁电机、偏心轮、片弹簧组件、棘轮，其中：

片弹簧组件对棘轮组件产生作用力，使棘轮靠近挤压绳索，棘轮锁定绳索的运动；

所述自锁电机驱动偏心轮转动，偏心轮的远心端对棘轮产生作用力，并克服片弹簧组件的作用力，使棘轮远离绳索，棘轮解锁绳索的运动；

所述绳索限位装置包括第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮和第二滚轮均设置在安装板上，第一滚轮和第二滚轮对绳索进行引导限位；

所述电控机构包括主控制器和电机驱动板，主控制器和电机驱动板固定在同一块安装面板上。

2.根据权利要求1所述的站立辅助拖拽装置，其特征在于，所述收绳机构包括收绳电机和卷绳轮，所述收绳电机与所述卷绳轮同轴设置，所述收绳电机驱动所述收绳轮转动。

3.根据权利要求2所述站立辅助拖拽装置，其特征在于，所述收绳电机上设有编码器。

4.根据权利要求1所述的站立辅助拖拽装置，其特征在于，所述棘轮设置在棘轮底座上，绳索穿过棘轮和棘轮底座侧板之间的间隙，棘轮沿一个方向转动时，棘轮和棘轮底座侧板之间的间隙递减。

5.根据权利要求1所述的站立辅助拖拽装置，其特征在于，拖拽机构设置有两个，两个拖拽机构的绳索分别连接助力装置的一端。

6.一种站立辅助拖拽装置的控制方法，其特征在于，采用权利要求1-5任一项所述的站立辅助拖拽装置，所述方法包括如下步骤：

初始化步骤：电控机构判断自锁机构是否处于解锁位，如果自锁机构不处于解锁位，电控机构控制自锁机构的偏心轮转动，直至偏心轮到达解锁位；

运动控制步骤：电控机构收到运动指令，控制收绳电机转动，判断收绳电机是否堵转，若判断为未堵转则助力装置没有收紧，若判断为堵转则助力装置已经收紧，助力装置收紧后自锁电机带动偏心轮转动至设定位置后停转，偏心轮到达自锁位，助力装置将用户固定。

7.根据权利要求6所述的一种站立辅助拖拽装置的控制方法，其特征在于，还包括脱离控制步骤：电控机构收到控制指令，自锁电机带动偏心轮转动至设定位置后停转，偏心轮到达解锁位，绳索不再锁定，收绳电机反转释放绳索，用户从装置中脱离。