[发明专利]基于路侧感知装置的车辆驾驶方法、装置和车路协同系统

说明书

根据本公开的实施例，提供了辅助车辆驾驶的方法、设备、介质和系统。一种辅助车辆驾驶的方法，包括：从感知装置获取与车辆所在环境有关的感知信息，感知信息包括与环境中的多个物体中的每个物体相关联的数据，感知装置位于环境中并且独立于车辆；至少基于车辆的定位信息，将感知信息所包括的多个物体中的第一物体的数据标识为车辆的数据；以及响应于将第一物体的数据标识为车辆的数据，基于第一物体的数据和感知信息所包括的多个物体中与第一物体不同的一个或多个第二物体的数据，来估计车辆与一个或多个第二物体的碰撞风险。本公开的方案可以利用环境中的路侧设备以相对低的成本为车辆提供准确的碰撞风险预测。

本申请是于2019年4月29日提交的申请号为201910356185.2、题为“辅助车辆驾驶的方法、设备、介质和系统”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本公开的实施例总体涉及车外交互领域，并且更具体地，涉及辅助车辆驾驶的方法、装置、设备、计算机可读存储介质以及辅助驾驶系统。

背景技术

与车辆被动安全技术相比，车辆主动安全技术能够在危险发生之前为驾驶员提供及时的预警，从而避免发生诸如碰撞的交通事故，并且有效降低财产损失和人员伤亡。

在目前的主动安全技术中，车辆碰撞预警的实现主要基于V2V通信(车辆对车辆通信)，其中主车接收其他车辆的位置信息，并对一定距离内的车辆进行碰撞预警。然而，这需要本车和其他车辆都具备无线通信能力，并且为了能够准确预测是否会发生碰撞，所有车辆的定位设备都需要具有很高的精度。然而，即使满足了通信和定位的要求，由于V2V技术的限制，针对碰撞预警的探测的范围仍然较为有限。

发明内容

基于上述问题，根据本公开内容的示例实施方式，提供了一种辅助车辆驾驶的方案。

在本公开内容的第一方面中，提供了一种辅助车辆驾驶的方法。该方法包括：从感知装置获取与车辆所在环境有关的感知信息，感知信息包括与环境中的多个物体中的每个物体相关联的数据，感知装置位于环境中并且独立于车辆；至少基于车辆的定位信息，将感知信息所包括的多个物体中的第一物体的数据标识为车辆的数据；以及响应于将第一物体的数据标识为车辆的数据，基于第一物体的数据和感知信息所包括的多个物体中与第一物体不同的一个或多个第二物体的数据，来估计车辆与一个或多个第二物体的碰撞风险。

在本公开内容的第二方面中，提供了辅助车辆驾驶的装置。该装置包括：通信模块，被配置为从感知装置获取与车辆所在环境有关的感知信息，感知信息包括与环境中的多个物体中的每个物体相关联的数据，感知装置位于环境中并且独立于车辆；标识模块，被配置为至少基于车辆的定位信息，将感知信息所包括的多个物体中的第一物体的数据标识为车辆的数据；以及估计模块，被配置为响应于将第一物体的数据标识为车辆的数据，基于第一物体的数据和感知信息所包括的多个物体中与第一物体不同的一个或多个第二物体的数据，来估计车辆与一个或多个第二物体的碰撞风险。

在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第五方面中，提供了一种辅助驾驶系统。该系统包括：车侧辅助装置，包括根据第二方面的装置；以及路侧感知装置，被布置在环境中，并且被配置为感知环境中的物体并将所感知的信息发送给车侧辅助装置。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开内容的实施方式的关键或重要特征，亦非用于限制本公开内容的范围。本公开内容的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明