[发明专利]基于路侧感知装置的车辆驾驶方法、装置和车路协同系统有效
申请号: | 202110615836.2 | 申请日: | 2019-04-29 |
公开(公告)号: | CN113264039B | 公开(公告)日: | 2023-05-12 |
发明(设计)人: | 曹获 | 申请(专利权)人: | 北京百度网讯科技有限公司 |
主分类号: | B60W30/08 | 分类号: | B60W30/08;G08G1/16;H04W4/46 |
代理公司: | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人: | 李辉;赵尤斌 |
地址: | 100094 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 感知 装置 车辆 驾驶 方法 协同 系统 | ||
1.一种基于路侧感知装置的车辆驾驶方法,包括:
从路侧感知装置获取与所述车辆所在环境有关的感知信息,所述感知信息包括与所述环境中的多个物体中的每个物体相关联的数据,所述路侧感知装置位于所述环境中并且独立于所述车辆;
至少基于车辆的定位信息,将所述感知信息所包括的所述多个物体中的第一物体的数据标识为所述车辆的数据,其中在所述车辆的定位信息是参照地球的绝对位置信息并且所述感知信息中的所述多个物体的定位数据是参照所述路侧感知装置的相对位置信息的情况下,利用所述路侧感知装置自身的参照地球的绝对位置来将所述感知信息中的所述多个物体的所述相对位置信息转换为参照地球的绝对位置信息,或者将所述车辆的所述绝对位置信息转换为参照所述路侧感知装置的相对位置信息;以及
响应于将所述第一物体的数据标识为所述车辆的数据,基于所述第一物体的数据和所述感知信息所包括的所述多个物体中与所述第一物体不同的一个或多个第二物体的数据,来估计所述车辆与所述一个或多个第二物体的碰撞风险,
其中基于所述第一物体的数据和所述多个物体中的所述一个或多个第二物体的数据,来估计所述车辆与所述一个或多个第二物体的碰撞风险包括:
基于所述第一物体的数据,将所述多个物体中的所述一个或多个第二物体的数据从参照所述路侧感知装置或地球的坐标系转换到参照所述第一物体的坐标系;以及
基于转换坐标系后的所述一个或多个第二物体的数据来估计所述车辆与所述一个或多个第二物体的碰撞风险。
2.根据权利要求1所述的方法,其中基于转换坐标系后的所述一个或多个第二物体的数据来估计所述车辆与所述一个或多个第二物体的碰撞风险包括:
基于转换坐标系后的所述一个或多个第二物体的数据,预测所述一个或多个第二物体相对于所述第一物体的运动轨迹;
响应于所预测的运动轨迹中的所述一个或多个第二物体与所述第一物体的距离小于安全阈值,确定所述车辆与所述一个或多个第二物体存在碰撞风险。
3.根据权利要求2所述的方法,还包括:
响应于确定所述车辆与所述一个或多个第二物体存在碰撞风险,在所述车辆内发出视频或音频预警。
4.一种基于路侧感知装置的车辆驾驶装置,包括:
通信模块,被配置为从路侧感知装置获取与所述车辆所在环境有关的感知信息,所述感知信息包括与所述环境中的多个物体中的每个物体相关联的数据,所述路侧感知装置位于所述环境中并且独立于所述车辆;
标识模块,被配置为至少基于车辆的定位信息,将所述感知信息所包括的所述多个物体中的第一物体的数据标识为所述车辆的数据,其中在所述车辆的定位信息是参照地球的绝对位置信息并且所述感知信息中的所述多个物体的定位数据是参照所述路侧感知装置的相对位置信息的情况下,利用所述路侧感知装置自身的参照地球的绝对位置来将所述感知信息中的所述多个物体的所述相对位置信息转换为参照地球的绝对位置信息,或者将所述车辆的所述绝对位置信息转换为参照所述路侧感知装置的相对位置信息;以及
估计模块,被配置为响应于将所述第一物体的数据标识为所述车辆的数据,基于所述第一物体的数据和所述感知信息所包括的所述多个物体中与所述第一物体不同的一个或多个第二物体的数据,来估计所述车辆与所述一个或多个第二物体的碰撞风险,
其中所述估计模块还被配置为:
基于所述第一物体的数据,将所述多个物体中的所述一个或多个第二物体的数据从参照所述路侧感知装置或地球的坐标系转换到参照所述第一物体的坐标系;以及
基于转换坐标系后的所述一个或多个第二物体的数据来估计所述车辆与所述一个或多个第二物体的碰撞风险。
5.根据权利要求4所述的装置,其中所述估计模块还被配置为:
基于转换坐标系后的所述一个或多个第二物体的数据,预测所述一个或多个第二物体相对于所述第一物体的运动轨迹;
响应于所预测的运动轨迹中的所述一个或多个第二物体与所述第一物体的距离小于安全阈值,确定所述车辆与所述一个或多个第二物体存在碰撞风险。
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