[发明专利]多规格单元物料柔性分拣中心

说明书

本发明公开一种多规格单元物料柔性分拣中心，其包括：一个用于拣货的机器人，在所述机器人的附近设有一个或多个用于存储货物的退台式立体仓储系统、其进一步在所述机器人附近设有一个爪库，所述爪库内设有若干个不同规格的手爪，且所述爪库可以做循环运动使得手爪可以换爪位置和非换爪位置之间转换，用于向机器人提供不同规格手爪；所述机器人的末端设置有手爪更换结构。所述柔性分拣中心是将一定范围内的多规格单元物料跺摆放在对应的多个退台式立体仓储系统上，由机器人完成自动分拣货物，并通过自动换爪机构在爪库中更换手爪，可以实现多规格单元物料的自动化分拣。

技术领域

本发明涉及一种物料分拣中心，具体涉及一种多规格的单元物料柔性分拣 中心，属于物流配送中心自动化分拣设备技术领域。

背景技术

目前，随着我国现代流通体系的建立，物流产业发展非常迅速，对现代技 术的应用也越来越普及，追求集光、机、电、信息技术为一体的、高柔性、高 效率的自动化分拣系统成为现代化物流配送中心建设的基础。物流配送中心的 建设，实现了物流业务的高效率，也实现了物流成本的有效降低。

一般一个货物订单，通常包含多种物品，各种物品的形状、规格、状态均 不相同，因此，一般物流分拣系统只能针对一种规格的货物进行分拣，因此， 对于一个订单中的多种物品一般采用分别包装、分别配送，而不能将一个订单 的物品进行最终一次包装进行配送。例如：专利号为201920065518.1的实用新 型公开了一种仓储分拣系统，该系统在普通货架下面设有模块化的支撑架，支 撑架上设有若干层缓存输送带装置供物品停靠，在货架的两侧分别设有堆高车 巷道和自动引导小车巷道，小车上设有侧移平台、侧向输送装置和可选的升降 平台。实施物品分拣时，堆高车进到目标货架，将物品取出，然后将物品放置在缓存输送带装置上，小车经小车专用巷道行进目标货架，将侧移平台向货架 探出，小车侧向输送装置和缓存输送带装置同向转动，将物品转移到小车侧向 输送装置上，小车再经小车专用巷道行驶送达分拣工作站。其存在的问题是:一 个分拣中心只能分拣同一规格、大小、同一形状的一种包装物，并打包配送。

因此，一种适于形状大小规格不同的特别是适合于复杂包装的单元物料配 送订单的柔性分拣中心成为本领域技术人员追求的目标。

发明内容

本发明的目的在于解决物流现有技术中分拣中心不适合大小不同、形状不 同、状态不同、规格不同的复杂产品的分拣的问题。

为实现上述发明目的，本发明采用的技术方案为：一种多规格单元物料柔 性分拣中心，其特征在于，其包括：一个用于拣货的机器人，在所述机器人的 附近设有一个或多个用于存储货物的退台式立体仓储系统、其进一步在所述机 器人附近设有一个爪库，所述爪库内设有若干个不同规格的手爪，且所述爪库 可以做循环运动使得手爪可以换爪位置和非换爪位置之间转换，用于向机器人 提供不同规格手爪；所述机器人的末端设置有手爪更换结构。

其进一步包括一个输送装置，所述机器人通过安装平台设置在所述输送装 置的上方或侧面。

为了使机器人能够适合多规格、多尺寸、多形状的货物的抓取，其中，所述 机器人包括工业机器人，设在工业机器人末端的手爪更换结构以及设在手爪更 换结构上的手爪；

所述手爪包括前端的爪部和后端的手爪柄，所述手爪柄包括从前之后依次连 为一体且同轴设置的呈圆盘状的夹盘、柄部和拉钉。

其中，该手爪更换结构包括：设在工业机器人末端的连接件；一个设在所述 连接件上的外套管，所述外套管呈中空管状，所述手爪的柄部与外套管前端配 合，一个拉杆设在所述外套管中，所述拉杆的前端具有一个弹性开合拉爪机构， 用于夹紧和松开手爪的拉钉；所述外套管的尾端设有一个液压机构，用于推动 拉杆在松开和拉紧两个位置之间转换。