[发明专利]多规格单元物料柔性分拣中心

权利要求书

1.一种多规格单元物料柔性分拣中心，其特征在于，其包括：一个用于拣货的机器人(24)，在所述机器人(24)的附近设有一个或多个用于存储货物的退台式立体仓储系统(21)、其进一步在所述机器人(24)附近设有一个爪库(23)，所述爪库(23)内设有若干个不同规格的手爪(243)，且所述爪库(23)可以做循环运动使得手爪(243)可以换爪位置和非换爪位置之间转换，用于向机器人(24)提供不同规格手爪(243)；所述机器人的末端设置有手爪更换结构(242)。

2.根据权利要求1所述多规格单元物料柔性分拣中心，其特征在于，其进一步包括一个输送装置(11)，所述机器人(24)通过安装平台(22)设置在所述输送装置(11)的上方或侧面。

3.根据权利要求2所述的多规格单元物料柔性分拣中心，其特征在于，所述机器人(24)包括工业机器人(241)，设在工业机器人(241)末端的手爪更换结构(242)以及设在手爪更换结构(242)上的手爪(243)；

所述手爪(243)包括前端的爪部(2431)和后端的手爪柄(2432)，所述手爪柄(2432)包括从前之后依次连为一体且同轴设置的呈圆盘状的夹盘(24321)、呈锥状的柄部(24322)和拉钉(24323)。

4.根据权利要求3所述的多规格单元物料柔性分拣中心，其特征在于，

该手爪更换结构(242)包括：设在工业机器人(241)末端的连接件(2420)；一个设在所述连接件(2420)上的外套管(2421)，所述外套管(2421)呈中空管状，所述手爪(243)的柄部(24322)与外套管(2421)前端配合，一个拉杆(2422)设在所述外套管(2421)中，所述拉杆(2422)的前端具有一个弹性开合拉爪机构(24221)，用于夹紧和松开手爪(243)的拉钉(24323)；所述外套管(2421)的尾端设有一个液压机构(2423)，用于推动拉杆(2422)在松开和拉紧两个位置之间转换。

5.根据权利要求4所述的多规格单元物料柔性分拣中心，其特征在于，

所述外套管(2421)的前端具有与所述手爪(243)锥状的柄部(24322)配合的锥孔(24211)，锥孔(24211)的后端具有五个阶梯孔：第一孔(24212)、第二孔(24213)、第三孔(24214)、第四孔(24215)和第五孔(24216)，靠近锥孔的第一孔(24212)的直径大于第二孔(24213)；在所述拉杆(2422)上套设有碟簧(2424)，所述第三孔(24214)与所述拉杆(2422)适配；所述弹性开合拉爪机构(24221)位于所述第二孔(24213)时，其呈拉紧状态，所述弹性开合拉爪机构(24221)位于所述第一孔(24212)时，其呈松开状态；所述第四孔(24215)的直径大于所述第三孔(24214)，用于容纳所述碟簧(2424)；在所述碟簧(2424)的前端设有一个与所述第四孔适配的挡垫(2426)；所述第五孔(24216)直径大于所述第四孔，一个压垫(2427)位于所述碟簧(2424)后端且与所述第五孔(24216)适配；在所述拉杆(2422)上设有用于锁紧并止挡所述压垫(2427)的锁母(24222)；所述第五孔(24216)的里端形成一个前端止口，所述液压缸(24231)与所述外套管(2421)尾端对接处具有止挡压垫(2427)外圆的后端止口；

当所述弹性开合拉爪机构(24221)在所述液压机构(2423)的作用下，所述压垫(2427)移动至前端止口，所述弹性开合拉爪机构(24221)停留在第一孔(24212)的位置，所述弹性开合拉爪机构(24221)的前端的爪部呈张开状；所述压垫(2427)在碟簧(2424)的弹力作用下移动至后端止口时，所述弹性开合拉爪机构(24221)回退至第二孔(24213)的位置，所述弹性开合拉爪机构(24221)的前端的爪部呈收拢状，并使得所述弹性开合拉爪机构(24221)内的钢球嵌入到所述手爪(243)的拉钉(24323)的环槽内。