[发明专利]梯控主控模块安装位置确定方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种梯控主控模块安装位置确定方法,其特征在于，包括：

在机器人沿预设路径中运动过程中实时获取所述预设路径的多个位置点处的无线通信模块分别对应的无线信号强度；

采用预设的信号计算方法对多个所述无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值；

选择综合信号值最大的无线通信模块所在的安装位置作为梯控主控模块的安装位置；

其中，所述多个无线通信模块分别用于安装在轿厢的不同安装位置处。

2.如权利要求1所述的梯控主控模块安装位置确定方法,其特征在于，所述实时获取所述预设路径的多个位置点处的无线通信模块分别对应的无线信号强度包括：

发射控制信号以控制所有无线通信模块向外广播信息，每个无线通信模块的广播信息中包括所述无线通信模块自身的ID信息；

获取无线信号采集模块所实时接收所述广播信息；

对所述广播信息进行分析，得到每个无线通信模块的ID信息以及其对应的无线信号强度。

3.如权利要求1所述的梯控主控模块安装位置确定方法,其特征在于，所述采用预设的信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值包括：

采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处的无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值；

对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值。

4.如权利要求3所述的梯控主控模块安装位置确定方法,其特征在于，所述采用预设的单点信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个位置点处的单点信号值包括：

对于任意一个无线通信模块在第n个位置点处的无线信号强度rssi_n，判断该无线信号强度rssi_n是否大于或等于第一预设值A，若是则通过下列公式(1)计算得到对应的单点信号值S_n；若否则通过下列公式(2)计算得到对应的单点信号值S_n；

其中，公式(1)为：S_n＝50+(rssi_n+A)/3

公式(2)为：S_n＝rssi_n+100。

5.如权利要求3所述的梯控主控模块安装位置确定方法,其特征在于，所述对于任意一个无线通信模块，采用预设的综合信号计算方法根据每个位置点处的单点信号值得到该无线通信模块对应的综合信号值包括：

对于任意一个无线通信模块，对其在运行轨迹上所有位置处的单点信号值S_n求平均值得到综合信号值。

6.如权利要求3所述的梯控主控模块安装位置确定方法,其特征在于，还包括：

在机器人运行过程中采集每个位置点的坐标信息；

对于每个无线通信模块，选定一种颜色根据机器人运行过程中每个位置点的坐标信息以及该位置点的单点信号值绘制机器人的运行轨迹；

其中，轨迹上各个位置点处的颜色的深度与该位置点的单点信号值的大小成正比。

7.一种梯控主控模块安装位置确定系统，其特征在于，包括：无线信号采集模块、控制模块、信号计算单元和安装位置确认模块；

所述控制模块用于控制机器人以预设的速度在规划好的路径运动，所述无线信号采集模块用于在运动过程中实时采集每个位置点处多个无线通信模块对应的无线信号强度；

所述信号计算单元用于采用预设的信号计算方法对每个位置点处各个无线通信模块对应的无线信号强度进行计算，得到每个无线通信模块对应的综合信号值；

所述安装位置确认模块用于选择综合信号值最大的无线通信模块所在的位置作为梯控主控模块的安装位置；

其中，所述多个无线通信模块分别设置在轿厢顶部的不同位置处。