[发明专利]一种用于目标仪器检测的定位机器人

说明书

本发明实施例提供一种用于目标仪器检测的定位机器人，包括：在水平方向进行粗定位的水平移动平台、在水平方向上进行精定位的水平移动部件、在高度方向进行精定位的竖向部件、放置目标仪器的托盘和用于获得目标仪器的位置的定位部件；水平移动部件连接于水平移动平台的中部；竖向部件连接于水平移动部件的上部；托盘连接于所述竖向部件的上部；定位部件连接于托盘；其中，水平移动平台、水平移动部件和竖向部件的材质为金属材质；托盘的材质为金属或塑料材质；定位部件的材质为金属和/或塑料材质。

技术领域

本发明涉及实验室内目标仪器检测领域，尤其涉及一种用于目标仪器检测的定位机器人。

背景技术

在电离辐射标准实验室内，会在指定位置放置一台辐射信号源，辐射信号源辐射输出的能量与辐射距离成反比，在对目标仪器进行校准测量时，需要将目标仪器放置在辐射信号源的辐射信号输出路径上，并且按与辐射信号源指定的距离精确地定位目标仪器，以便准确控制目标仪器接收到辐射量，从而校准或测量仪器的测量精度；在测试时，会在一个或多个测试距离上对目标仪器进行测量，在此情况下，就涉及到如何精确定位目标仪器的问题。而现有技术是将辐射信号源放置在实验室内，并且沿辐射信号源的辐射路径方向，在地面上铺设轨道，通过定位平台运载目标仪器在轨道上沿轨道移动从而调整目标仪器与辐射信号源之间的距离，此时为了精确控制目标仪器与辐射信号源之间的距离，需要在轨道或每个定位平台上安装编码器、光栅尺、磁栅尺、伺服码盘等高精度测距装置，轨道已经与辐射路径平行，所以定位平台上还设置有升降装置，用于调整所运载的目标仪器的高度。现有系统并不能直接获得目标仪器的位置以及辐射信号源的位置，在调整目标仪器的位置时，需要分别计算目标仪器与辐射信号源的距离变化量和高度变化量，再根据各自的变化量分别调节，这种多维度分别调节变化的方式容易引入累积误差。同时现有技术中使用轨道控制定位平台与辐射信号源距离方法可以减少定位平台的运动维度，但同时也导致定位平台丧失了运动的灵活性。

在实现本发明过程中，申请人发现现有技术中至少存在如下问题：

分维度反馈位置信息出现累积误差，导致定位位置不准确。

发明内容

本发明实施例提供一种用于目标仪器检测的定位机器人解决了在定位目标仪器时分维度反馈目标仪器的位置信息出现累积误差，导致定位位置不准确的问题。

为达上述目的，一方面，本发明实施例提供一种用于目标仪器检测的定位机器人，包括：在水平方向进行粗定位的水平移动平台、在水平方向上进行精定位的水平移动部件、在高度方向进行精定位的竖向部件、放置目标仪器的托盘和用于获得目标仪器的位置的定位部件；所述定位部件用于在光学三维动作捕捉系统中获得目标仪器的位置和姿态；

所述水平移动部件连接于所述水平移动平台的中部；

所述竖向部件连接于所述水平移动部件的上部；

所述托盘连接于所述竖向部件的上部；

所述定位部件连接于所述托盘；

其中，水平移动平台、所述水平移动部件和所述竖向部件的材质为金属材质；

所述托盘的材质为金属或塑料材质；

所述定位部件的材质为金属和/或塑料材质。

进一步地，所述用于目标仪器检测的定位机器人，还包括：设置于水平移动平台的通信装置；

所述通信装置用于根据接收到的控制信号，控制所述水平移动平台、所述水平移动部件和所述竖向部件的移动，将放置在所述托盘上的目标仪器移动到指定的位置。

进一步地，所述水平移动部件包括：在水平横向方向上进行精定位的横向部件和在水平纵向方向进行精定位的纵向部件；

所述横向部件与所述纵向部件层叠连接，且所述横向部件与所述纵向部件的移动方向在水平方向上相互垂直。