[发明专利]一种用于目标仪器检测的定位机器人

权利要求书

1.一种用于目标仪器检测的定位机器人，其特征在于，用于在光学三维动作捕捉系统中定位目标仪器，包括：在水平方向进行粗定位的水平移动平台(1)、在水平方向上进行精定位的水平移动部件(2)、在高度方向进行精定位的竖向部件(3)、放置目标仪器的托盘(4)和用于获得目标仪器的位置的定位部件(5)；定位部件(5)用于在光学三维动作捕捉系统中获得目标仪器的位置信息；

所述水平移动部件(2)连接于所述水平移动平台(1)中部；

所述竖向部件(3)连接于所述水平移动部件(2)的上部；

所述托盘(4)连接于所述竖向部件(3)的上部；

所述定位部件(5)连接于所述托盘(4)；

其中，水平移动平台(1)、所述水平移动部件(2)和所述竖向部件(3)的材质为金属材质；

所述托盘(4)的材质为金属或塑料材质；

所述定位部件(5)的材质为金属和/或塑料材质；

定位机器人用于将目标仪器定位到指定的目标位置；

水平移动平台( 1) 用于根据光学三维动作捕捉系统中获得的目标仪器的实时位置将目标仪器定位到以目标位置中的目标水平位置为中心的指定邻域内；

水平移动部件( 2) 和竖向部件( 3) 用于根据光学三维动作捕捉系统中获得的目标仪器的实时位置将目标仪器定位到目标位置处；

实时位置和目标位置在光学三维动作捕捉系统定义的空间坐标系中指定。

2.如权利要求1所述的用于目标仪器检测的定位机器人，其特征在于，还包括：设置于水平移动平台(1)的通信装置(6)；

所述通信装置(6)用于根据接收到的控制信号，控制所述水平移动平台(1)、所述水平移动部件(2)和所述竖向部件(3)的移动，将放置在所述托盘(4)上的目标仪器移动到指定的位置。

3.如权利要求1所述的用于目标仪器检测的定位机器人，其特征在于，所述水平移动部件(2)包括：在水平横向方向上进行精定位的横向部件(21)和在水平纵向方向进行精定位的纵向部件(22)；

所述横向部件(21)与所述纵向部件(22)层叠连接，且所述横向部件(21)与所述纵向部件(22)的移动方向在水平方向上相互垂直。

4.如权利要求3所述的用于目标仪器检测的定位机器人，其特征在于，

所述横向部件(21)包括：横向固定部件和横向移动部件(211)；

所述横向移动部件(211)沿所述横向固定部件移动；

所述纵向部件(22)包括；纵向固定部件和纵向移动部件(221)；

所述纵向移动部件(221)沿所述纵向固定部件移动；

所述横向部件(21)与所述纵向部件(22)层叠连接，具体为：

所述横向固定部件连接于所述水平移动平台(1)的中部；所述纵向固定部件连接于所述横向移动部件(211)的上部；或者，

所述纵向固定部件连接于所述水平移动平台(1)的中部；所述横向固定部件连接于所述纵向移动部件(221)的上部。

5.如权利要求1所述的用于目标仪器检测的定位机器人，其特征在于，所述竖向部件(3)包括：竖向固定部件和竖向移动部件(31)；

所述竖向移动部件(31)沿所述竖向固定部件在竖向方向上移动。

6.如权利要求1所述的用于目标仪器检测的定位机器人，其特征在于，所述定位部件(5)包括：至少4个反光球；

所述定位部件(5)连接于所述托盘(4)，具体为：所述至少4个反光球连接于所述托盘(4)，且所述至少4个反光球分布于空间中的至少两个不同的逻辑平面上。

7.如权利要求1所述的用于目标仪器检测的定位机器人，其特征在于，还包括：用于读取仪器相对于定位部件(5)的横向相对位置的横向标尺、用于读取仪器相对于定位部件(5)的纵向相对位置的纵向标尺和用于读取仪器相对于定位部件(5)的竖向相对位置的竖向标尺；

所述横向标尺和所述纵向标尺相互垂直；

所述横向标尺和所述纵向标尺平行于且设置于所述托盘(4)的上表面；

所述竖向标尺垂直设置于所述托盘(4)的上表面。