[发明专利]一种摄像机云台控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种摄像机云台控制方法、装置、设备及存储介质，涉及安防技术领域，用于提高摄像机监控效果。该方法包括：在第一监控目标进入摄像机的监控区域时，基于摄像机云台的设备结构信息，确定摄像机云台对监控目标进行监控采用的初始运动策略；基于初始运动策略，控制摄像机云台进行转动；在按照初始运动策略执行过程中，在每一时刻所转动的实际转动角度，与基于初始运动策略确定的相应时刻的预估转动角度，确定摄像机云台失步时所处的运动阶段；基于摄像机云台失步时所处的运动阶段，对初始运动策略进行调整，获得调整后的运动策略；在对第一监控目标同类型的监控目标进行监控时，基于调整后的运动策略，控制摄像机云台进行转动。

技术领域

本申请涉及安防技术领域，提供一种摄像机云台控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术的发展，以及用户对摄像机监控要求的提高，使得摄像机需要适用于不同的业务场景，例如，在远距离的情况下，对多个目标采用大倍率的镜头进行定点来回监控，或者，对以不同速度进行运动的目标进行跟踪，又或者采用摄像机进行巡航、巡迹等业务场景。

然而，不同业务场景对监控所需的稳、准、快等要求也不相同，传统的摄像机云台一般采用步进电机进行驱动，通过细分处理，可以使摄像机云台的电机移动对应的步距角，并按照呈现为单一的梯形速度曲线或S型加速度曲线的策略来控制摄像机云台的运动状态，但是，这些策略会使摄像机云台在进行运动时，容易出现震动以及加/减速较慢的情况。

因此，现有策略往往不能保证不同业务场景下的监控效果。并且，由于摄像机云台的结构和工作环境的不同，仅根据业务来选择加减速控制策略，可能会造成摄像机云台的电机发生失步的情况，且在继续采用该策略时，可能会一直出现失步的情况，进而导致误差的累加。

发明内容

本申请实施例提供一种摄像机云台控制方法、装置、设备及存储介质，用于提高摄像机监控效果。

一方面，提供一种摄像机云台控制方法，所述方法包括：

在第一监控目标进入摄像机的监控区域时，基于所述摄像机云台的设备结构信息，确定所述摄像机云台对所述监控目标进行监控采用的初始运动策略；

基于所述初始运动策略，控制所述摄像机云台进行转动；

基于所述摄像机云台按照所述初始运动策略执行过程中，在每一时刻所转动的实际转动角度，与基于所述初始运动策略确定的相应时刻的预估转动角度，确定所述摄像机云台失步时所处的运动阶段；

基于所述摄像机云台失步时所处的运动阶段，对所述初始运动策略进行调整，获得调整后的运动策略；

在对所述第一监控目标同类型的监控目标进行监控时，基于所述调整后的运动策略，控制所述摄像机云台进行转动。

一方面，提供一种摄像机云台控制装置，所述装置包括：

第一确定单元，用于在第一监控目标进入摄像机的监控区域时，基于所述摄像机云台的设备结构信息，确定所述摄像机云台对所述监控目标进行监控采用的初始运动策略；

控制单元，用于基于所述初始运动策略，控制所述摄像机云台进行转动；

第二确定单元，用于基于所述摄像机云台按照所述初始运动策略执行过程中，在每一时刻所转动的实际转动角度，与基于所述初始运动策略确定的相应时刻的预估转动角度，确定所述摄像机云台失步时所处的运动阶段；

获取单元，用于在对所述第一监控目标同类型的监控目标进行监控时，基于所述调整后的运动策略，对所述初始运动策略进行调整，获取调整后的运动策略；

所述控制单元，还用于基于所述调整后的运动策略，控制所述摄像机云台进行转动。

可选的，所述第一确定单元，具体用于：