[发明专利]一种摄像机云台控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种摄像机云台控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在第一监控目标进入摄像机的监控区域时，基于所述摄像机云台的设备结构信息，确定所述摄像机云台对所述监控目标进行监控采用的初始运动策略；

基于所述初始运动策略，控制所述摄像机云台进行转动；

基于所述摄像机云台按照所述初始运动策略执行过程中，在每一时刻所转动的实际转动角度，与基于所述初始运动策略确定的相应时刻的预估转动角度，确定所述摄像机云台失步时所处的运动阶段；

基于所述摄像机云台失步时所处的运动阶段，对所述初始运动策略进行调整，获得调整后的运动策略；

在对所述第一监控目标同类型的监控目标进行监控时，基于所述调整后的运动策略，控制所述摄像机云台进行转动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述摄像机云台的设备结构信息，确定所述摄像机云台对所述监控目标进行监控采用的初始运动策略，包括：

根据所述设备结构信息，确定所述摄像机云台是否属于设定结构类型；其中，当所述摄像机云台为所述设定结构类型时，所述摄像机云台在转动过程中所对应的重心点发生移动；

在确定所述摄像机云台属于设定结构类型时，确定所述摄像机云台在其转动方向上负载力矩的变化情况；

若所述变化情况为负载力矩逐渐增大，则确定所述初始运动策略为第一运动策略；其中，采用所述第一运动策略时，所述摄像机云台的加速度变化曲线呈现S形结构；

若所述变化情况为负载力矩逐渐减小，则确定所述初始运动策略为第二运动策略；其中，采用所述第二运动策略时，所述摄像机云台的速度变化曲线在运动切换点之前呈现指数结构，在运动切换点之后呈现S形结构；其中，所述运动切换点为所述摄像机云台在执行一运动策略中运动规律发生改变的点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述设备结构信息，确定所述摄像机云台是否属于设定结构类型之后，所述方法还包括：

在确定所述摄像机云台不属于设定结构类型，且所述摄像机云台已设置目标跟踪功能时，根据所述摄像机云台的运动参数信息和所述摄像机的镜头倍率，确定所述初始运动策略；或者，

在确定所述摄像机云台不属于设定结构类型，且所述摄像机云台未设置目标跟踪功能时，根据所述摄像机云台所处场景的场景信息和所述摄像机的镜头倍率，确定所述初始运动策略。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动参数信息为所述摄像机云台的转动速度，则所述根据所述摄像机云台的运动参数信息和所述摄像机的镜头倍率，确定所述初始运动策略，包括：

在所述转动速度大于设定的转动速度阈值时，确定所述初始运动策略为所述第二运动策略；或者，

在确定所述转动速度不大于设定的转动速度阈值，且所述镜头倍率大于设定的镜头倍率阈值时，确定所述初始运动策略为所述第一运动策略；或者，

在确定所述转动速度不大于所述转动速度阈值，且所述镜头倍率不大于所述镜头倍率阈值时，确定所述初始运动策略为第三运动策略；其中，采用所述第三运动策略时，所述摄像机云台的加速度变化曲线呈现指数结构。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像机云台所处场景的场景信息和所述摄像机的镜头倍率，确定所述初始运动策略，包括：

在确定所述镜头倍率不大于设定的镜头倍率阈值时，确定所述初始运动策略为所述第三运动策略；或者，

在所述镜头倍率大于设定的镜头倍率阈值，且所述场景信息指示预设场景时，确定所述初始运动策略为所述第三运动策略；或者，

在确定所述镜头倍率大于设定的镜头倍率阈值时，且所述场景信息不指示预设场景时，确定所述初始运动策略为所述第一运动策略。