[发明专利]自动驾驶工程车线控系统故障诊断方法和安全保护方法

说明书

本发明公开了一种自动驾驶工程车线控系统故障诊断方法，包括：定义自动驾驶工程车整车故障，其包括零部件故障、线控控制器根据车辆信息判断的零部件不报但影响无人驾驶安全的故障以及线控控制器自身故障。本发明还公开了一种自动驾驶工程车线控系统安全保护方法。本发明能够对自动驾驶线控工程车故障进行全面诊断、分析和安全保护，提高无人驾驶行车安全。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域。更具体地说，本发明涉及一种自动驾驶工程车线控系统故障诊断方法和安全保护方法。

背景技术

随着科技的发展，无人驾驶成为现阶段车辆领域的研究热点。自动驾驶工程车辆由于去掉了“人”这个信息处理中枢，对于故障判断、分析、处理就需要一个完善、合理的方法。目前工程车线控系统零部件均可以上报故障信息如故障码，并做了相应的保护，但各主要零部件的故障等级的定义只针对自身故障，而并未从整车角度出发定义，而且一些不明原因的故障零部件无法反馈，但这些故障对于自动驾驶安全是必须的，如发动机不明原因熄火、零部件掉线、举升堵塞等。因此，需要一个系统的方法对自动驾驶线控工程车故障进行诊断、分析和安全保护。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种自动驾驶工程车线控系统故障诊断方法和安全保护方法，其能够对自动驾驶线控工程车故障进行全面诊断、分析和安全保护，提高无人驾驶行车安全。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种自动驾驶工程车线控系统故障诊断方法，包括：

定义自动驾驶工程车整车故障，其包括零部件故障、线控控制器根据车辆信息判断的零部件不报但影响无人驾驶安全的故障以及线控控制器自身故障。

优选的是，还包括：标记故障代码，按照车辆行驶安全影响程度将整车故障重新划分为多个故障等级，诊断自动驾驶工程车故障，获取故障代码，并判定出整车故障等级。

优选的是，更新整车故障，总结发生规律和触发条件，整合故障代码，划分故障等级。

优选的是，所述线控控制器自身故障包括线控控制自身引脚或通讯故障。

优选的是，还包括：线控控制器根据车辆信息进行故障预警。

优选的是，包括：

定义自动驾驶工程车整车故障，其包括零部件故障、线控控制器根据车辆信息判断的零部件不报但影响无人驾驶安全的故障以及线控控制器自身故障，标记故障代码，按照车辆行驶安全影响程度将整车故障重新划分为多个故障等级；

诊断自动驾驶工程车故障，获取故障代码，并判定出整车故障等级，对于不影响车辆行驶的故障等级，生成车辆空闲时人工处理任务，对于影响车辆行驶但不影响行车安全的故障等级，生成车辆完成当前作业后的人工处理任务，对于影响车辆行驶以及行车安全的故障等级，生成执行紧急停车指令。

优选的是，还包括：对部分关键零部件进行冗余配制，配置关键零部件应急系统，当出现致命故障无法执行指令时，启用冗余配制的零部件进行安全保护操作。

本发明至少包括以下有益效果：

第一、将部分需要由人主观判断获知的故障通过设置评定指标、量化参数，并转换为程序语言，以适应无人驾驶对于车辆故障状态获取的需求。同时，若将之应用于有人驾驶车辆，则弱化甚至替代人判断故障的功能，使车辆更智能、安全；

第二、将所有线控控制器可直接或间接获取的故障划分等级处理，有利于简化安全保护策略，避免针对每一个故障进行不同处理的繁琐，同时越简单的策略越可靠，有利于工程应用；

第三、冗余配置的设置提高的系统的安全性、可靠度，保障车辆安全，同时冗余配置的零部件独立供电，不受主控制回路的影响，主控制回复通讯故障时，冗余配置仍可受线控控制器控制。