[发明专利]一种确定目标坐标变换信息的方法与设备

说明书

本申请的目的是提供一种确定目标坐标变换信息的方法与设备，具体包括：获取拍摄对应目标对象的目标PTZ摄像装置的实时承载状态信息；获取所述目标PTZ摄像装置对应的内参和目标映射参数信息，根据所述实时承载状态信息及对应的目标映射参数信息确定所述目标PTZ摄像装置对应的坐标变换信息，从而根据所述坐标变换信息和所述内参确定对应的第一坐标变换信息；根据所述第一坐标变换信息及地理坐标系至所述世界坐标系的第二坐标变换信息确定对应的目标坐标变换信息。本申请能够实现PTZ摄像装置中图像帧与电子地图的坐标变换，进而完成GIS信息在电子地图和拍摄图像帧中的数据联动，提高了PTZ摄像装置的图像利用率。

技术领域

本申请涉及通信领域，尤其涉及一种用于确定目标坐标变换信息的方法与设备。

背景技术

PTZ摄像装置，是指带有PTZ控制云台的监控相机，PTZ为Pan/Tilt/Zoom的简写，监控相机中指云台控制的三个维度：左右旋转、上下俯仰、变焦。目前的城市管理系统大多依靠多路监控网络或无人机巡航的视频图像以及地面执勤人员对城市的重点区域进行监测。传统监控相机仅具备图像获取和基本的PTZ云台控制功能、且相互独立，而无人机续航时间短，所能覆盖的空间和时间段小。普通PTZ摄像装置无标定内参，因此不具备空间计算能力。并且城市中的PTZ摄像装置难以保证视野的重叠，因此多个摄像装置之间无法通过自身确定空间约束关系。进一步地，城市中的PTZ摄像装置或无人机所在的物理空间与真实地理空间无映射关系。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种确定目标坐标变换信息的方法与设备。

根据本申请的一个方面，提供了一种确定目标坐标变换的方法，该方法包括：

获取拍摄对应目标对象的目标PTZ摄像装置的实时承载状态信息，其中，所述实时承载状态信息包括所述目标PTZ摄像装置所处的承载设备的俯仰角和水平转角；

获取所述目标PTZ摄像装置对应的内参和目标映射参数信息，根据所述实时承载状态信息及对应的目标映射参数信息确定所述目标PTZ摄像装置对应的坐标变换信息，从而根据所述坐标变换信息和所述内参确定对应的第一坐标变换信息，其中，所述第一坐标变换信息包括从世界坐标系变换至目标PTZ摄像装置的像素坐标系的坐标变换信息；

根据所述第一坐标变换信息及地理坐标系至所述世界坐标系的第二坐标变换信息确定对应的目标坐标变换信息，其中，所述目标变换信息包括从所述地理坐标系变换至所述像素坐标系的坐标变换信息。

根据本申请的一个方面，提供了一种确定目标坐标变换信息的设备，该设备包括：

一一模块，用于获取拍摄对应目标对象的目标PTZ摄像装置的实时承载状态信息，其中，所述实时承载状态信息包括所述目标PTZ摄像装置所处的承载设备的俯仰角和水平转角；

一二模块，用于获取所述目标PTZ摄像装置对应的内参和目标映射参数信息，根据所述实时承载状态信息及对应的目标映射参数信息确定所述目标PTZ摄像装置对应的坐标变换信息，从而根据所述坐标变换信息和所述内参确定对应的第一坐标变换信息，其中，所述第一坐标变换信息包括从世界坐标系变换至目标PTZ摄像装置的像素坐标系的坐标变换信息；

一三模块，用于根据所述第一坐标变换信息及地理坐标系至所述世界坐标系的第二坐标变换信息确定对应的目标坐标变换信息，其中，所述目标变换信息包括从所述地理坐标系变换至所述像素坐标系的坐标变换信息。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机设备，其中，该设备包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上所述任一方法的操作。

根据本申请的一个方面，提供了一种存储指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行如上所述任一方法的操作。