[发明专利]一种确定目标坐标变换信息的方法与设备

权利要求书

1.一种确定目标坐标变换信息的方法，其中，该方法包括：

获取拍摄对应目标对象的目标PTZ摄像装置的实时承载状态信息，其中，所述实时承载状态信息包括所述目标PTZ摄像装置所处的承载设备的俯仰角和水平转角；

获取所述目标PTZ摄像装置对应的内参和目标映射参数信息，根据所述实时承载状态信息及对应的目标映射参数信息确定所述目标PTZ摄像装置对应的坐标变换信息，从而根据所述坐标变换信息和所述内参确定对应的第一坐标变换信息，其中，所述目标映射参数信息包括由预先确定的多个第三坐标变换信息及该多个第三坐标变换信息对应的承载状态信息计算得到的水平映射参数和竖直映射参数，所述第三坐标变换信息包括所述目标PTZ摄像装置相对于世界坐标系的坐标变换信息，所述第一坐标变换信息包括从世界坐标系变换至目标PTZ摄像装置的像素坐标系的坐标变换信息；

根据所述第一坐标变换信息及地理坐标系至所述世界坐标系的第二坐标变换信息确定对应的目标坐标变换信息，其中，所述目标变换信息包括从所述地理坐标系变换至所述像素坐标系的坐标变换信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标PTZ摄像装置对应的内参和目标映射参数信息包含于所述目标PTZ摄像装置对应的目标映射记录；其中，所述方法还包括：

基于所述目标映射记录建立或更新关于多个PTZ摄像装置的映射数据库，其中，所述映射数据库包括多条映射记录，每条映射记录包括所述多个PTZ摄像装置之一的摄像标识信息、映射参数信息以及内参；

其中，所述获取所述目标PTZ摄像装置对应的内参和目标映射参数信息，包括：

根据所述目标PTZ摄像装置的摄像标识信息从所述映射数据库中查询确定所述目标映射记录。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述每条映射记录包括多个映射关系，每个映射关系包括一个内参及与所述一个内参对应的焦距信息；其中，所述方法还包括：

获取所述目标PTZ摄像装置的实时焦距信息；

其中，所述获取所述目标PTZ摄像装置对应的内参，包括：

根据所述实时焦距信息从所述多个目标映射关系中确定与所述实时焦距信息相对应的内参。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取目标PTZ摄像装置的多个焦距信息对应的内参，基于所述目标PTZ摄像装置的多个焦距信息对应的内参建立所述目标PTZ摄像装置对应的多个目标映射关系；

获取所述目标PTZ摄像装置的多个第三坐标变换信息，其中，所述多个第三坐标变换信息对应的摄像位姿信息不完全相同，所述第三坐标变换信息包括所述目标PTZ摄像装置相对于世界坐标系的坐标变换信息；

获取所述多个第三坐标变换信息中每个坐标变换信息对应的承载状态信息，并根据所述多个第三坐标变换信息及每个第三坐标变换信息对应的承载状态信息确定所述目标PTZ摄像装置对应的目标映射参数信息；

根据所述目标PTZ摄像装置的多个目标映射关系、所述目标映射参数信息以及目标摄像标识信息，建立或更新所述目标PTZ摄像装置的所述目标映射记录。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述获取目标PTZ摄像装置的多个焦距信息对应的内参，包括：

A获取所述目标PTZ摄像装置在当前焦距信息下拍摄的关于标靶的标靶图像信息，其中，所述标靶被安置于无人机设备上；

B根据所述标靶图像信息确定所述标靶图像信息中图像特征点的第一坐标信息，其中，所述第一坐标信息包括所述图像特征点在所述像素坐标系中的坐标信息；

C获取所述标靶中标靶特征点在标靶坐标系中的第二坐标信息，其中，所述标靶特征点与所述标靶 图像信息的图像特征点相对应；

D基于所述第一坐标信息及所述第二坐标信息确定所述当前焦距信息对应的所述目标PTZ摄像装置的内参；

调整所述目标PTZ摄像装置的焦距信息，并执行上述A-D步骤，从而获取多个焦距信息对应的内参。