[发明专利]一种验证车路协同路侧感知融合精度的系统、方法及介质

说明书

本发明提供一种验证车路协同路侧感知融合精度的系统、方法及介质，涉及路侧感知精度验证技术领域，该方法包括：车载通信单元OBU：接收路侧感知结果数据，并封装打包通过千兆交换机发送给车载控制器；千兆交换机：接收车载通信单元OBU消息和激光雷达消息；激光雷达：对周围环境进行感知，得到周围环境点云并发送给车载控制器；组合导航：融合惯性导航数据输出厘米级别定位数据；车载控制器：收集获取的所有相关数据，记录测试验证数据，计算路侧感知精度误差，输出可视化画面；显示器：显示路侧感知结果、定位结果、激光雷达感知结果以及地图信息。本发明能够减少验证工作人力成本以及验证工作周期，并提高验证结果的可信度。

技术领域

本发明涉及路侧感知精度验证技术领域，具体地，涉及一种验证车路协同路侧感知融合精度的系统、方法及介质。

背景技术

随着智能网联汽车产业快速发展，通过车路协同手段实现自动驾驶的技术路线逐渐获得越来越多人的认可。在车路协同系统中，需要在路侧交通杆上安装智能传感器(包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头等)在“上帝视角”对整个交通路口进行全息3D感知。

然而这些路侧传感器对于整个交通路口交通参与者的感知精度到底达到什么程度，目前没有成熟的精度验证检测方法。

公开号为CN108510775A的发明专利，公开了一种车路协同系统及其车路协同路侧感知设备，该车路协同路侧感知设备包括支架，以及安装于所述支架的供电单元、检测单元、处理单元和通信单元；供电单元用于向检测单元、处理单元以及通信单元提供电能；检测单元用于检测交通环境信息，并将检测到的信息输出到处理单元；处理单元对输入的信息进行处理，并将处理后的信息发送至通信单元；通信单元将路侧感知信息合集进行广播。该车路协同路侧感知设备能够解决现有无人驾驶车辆在自动驾驶过程中安全性差的问题。

现有的不成熟的路侧感知精度验证方法为：1号测试人员携带手持RTK定位设备移动至路侧传感器探测范围内，1号测试人员读取手持RTK的定位经纬度坐标，同时2号测试人员读取路侧传感器感知到的1号测试人员经纬度坐标，其中手持RTK读取的定位坐标作为真值，通过在一个路口多次取值，对比传感器感知的坐标和真值并求平均误差，得到路侧传感器的位置感知精度，测试方法如图1所示。

现有的路侧感知精度验证技术存在缺陷，包括：只能对感知结果的位置精度进行验证，无法对感知结果的类型、航向、速度、目标ID跟踪稳定性等进行验证；只能对行人的感知结果的位置精度进行验证，无法验证车辆的感知精度；在测试时至少需要2名测试人员，若需要验证的路口较多，则验证工作需要大量人力和较长的验证测试周期；测试过程中需要手动记录坐标点，计算过程繁琐，需要较长时间得到结果；手持RTK定位的位置实际上并不是测试人员的真实位置，会导致真值本身存在很大误差，无法得到可信的验证结果；只能测试几个离散点的感知位置精度，无法对整个交通路口进行全面的连续的感知精度验证。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种验证车路协同路侧感知融合精度的系统、方法及介质。

根据本发明提供的一种验证车路协同路侧感知融合精度的系统、方法及介质，所述方案如下：

第一方面，提供了一种验证车路协同路侧感知融合精度的系统，所述方法包括：

车载通信单元OBU：接收路侧感知结果数据，并将路侧感知结果数据封装打包通过千兆交换机发送给车载控制器；

千兆交换机：接收车载通信单元OBU的消息和激光雷达的消息，实现数据在车载通信单元OBU、激光雷达和车载控制器之间的传输；

激光雷达：对周围环境进行感知，得到周围环境点云，将点云打包通过交换机发送给车载控制器；

组合导航：通过卫星天线接收卫星定位信号，通过4G网络接收差分定位信号，融合惯性导航数据后输出厘米级别定位数据；