[发明专利]一种验证车路协同路侧感知融合精度的系统、方法及介质

权利要求书

1.一种验证车路协同路侧感知融合精度的方法，其特征在于，基于验证车路协同路侧感知融合精度的系统，该系统包括：

车载通信单元OBU：接收路侧感知结果数据，并将路侧感知结果数据封装打包通过千兆交换机发送给车载控制器；

千兆交换机：接收车载通信单元OBU的消息和激光雷达的消息，实现数据在车载通信单元OBU、激光雷达和车载控制器之间的传输；

激光雷达：对周围环境进行感知，得到周围环境点云，将点云打包通过交换机发送给车载控制器；

组合导航：通过卫星天线接收卫星定位信号，通过4G网络接收差分定位信号，融合惯性导航数据后输出厘米级别定位数据；

车载控制器：收集获取的所有相关数据，记录测试验证数据，计算路侧感知精度误差，输出可视化画面；

显示器：显示路侧感知结果，显示定位结果，显示激光雷达感知结果，显示地图信息；

所述验证车路协同路侧感知融合精度的方法，包括：

步骤S1：将系统相关设备固定安装与车辆上，测量卫星天线与组合导航的相对位置并进行组合导航标定；

步骤S2：测量组合导航在车辆坐标系下的位置，测量激光雷达在车辆坐标系下的位置，将坐标值输入车载控制器；

步骤S3：测量测试车辆的长宽高尺寸输入车载控制器；

步骤S4：运行验证系统，驾驶车辆驶入路侧感知范围内；

步骤S5：驾驶车辆从各个路段通过，记录验证测试数据，得到误差变化图表；

所述步骤S4中验证系统的验证方法包括：

步骤S4.1：接收并且解析路侧通信单元广播的感知结果信号，获取解析组合导航的精确位置信息，获取解析激光雷达的感知结果数据；

步骤S4.2：将路侧感知结果消息帧、组合导航定位消息帧和激光雷达感知结果消息帧进行时间戳匹配；

步骤S4.3：将路侧感知结果、激光雷达感知结果与组合导航定位结果进行三者之间的匹配；

步骤S4.4：将激光雷达感知结果和组合导航定位结果作为真值，计算真值与路侧感知结果的误差并生成误差变化图表。

2.根据权利要求1所述的验证车路协同路侧感知融合精度的方法，其特征在于，所述步骤S4.2还包括：

将路侧感知结果的经纬度坐标和组合导航经纬度坐标进行UTM投影，并将激光雷达感知结果坐标转换至同一坐标系下。

3.根据权利要求1所述的验证车路协同路侧感知融合精度的方法，其特征在于，所述步骤S5包括：驾驶车辆从路口的各个路段方向分别直行、左转、右转通过路口，记录验证测试数据，得到误差变化图表。

4.根据权利要求1所述的验证车路协同路侧感知融合精度的方法，其特征在于，所述对于路侧感知结果的验证范围包括位置、航向、尺寸、速度、类型以及跟踪ID在内的重要数据类型。

5.根据权利要求1所述的验证车路协同路侧感知融合精度的方法，其特征在于，所述对于路侧感知结果的验证种类包括乘用车、卡车、非机动车以及行人在内的相关种类。

6.根据权利要求1所述的验证车路协同路侧感知融合精度的方法，其特征在于，所述激光雷达对周围环境的感知为360度无死角感知。

7.根据权利要求1所述的验证车路协同路侧感知融合精度的方法，其特征在于，所述车载控制器中收集的相关数据具体包括：车载通信单元OBU传来的路侧感知结果数据、激光雷达感知结果数据以及组合导航定位数据。

8.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。