[发明专利]轨迹拟合方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种轨迹拟合方法、装置、设备及存储介质。包括：获取待拟合路径对应的轨迹点集；对所述轨迹点集进行分段拟合，获得多个分段轨迹；对所述多个分段轨迹中相邻分段轨迹间的路径进行贝塞尔曲线拟合，获得至少一个中间轨迹；将所述多个分段轨迹和所述至少一个中间轨迹按照设定行驶方向进行拼接，获得目标轨迹。本发明实施例公开的轨迹拟合方法，对轨迹点集进行分段拟合，获得多个分段轨迹，对多个分段轨迹中相邻分段轨迹间的路径进行贝塞尔曲线拟合，可以提高拟合轨迹的精度及平滑性。

技术领域

本发明实施例涉及智慧交通及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种轨迹拟合方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，在进行轨迹拟合时通常采用如下两种方式：一种是对所有采集的轨迹点进行一次拟合；第二种是对所有采集的轨迹点进行分段拟合，然后将各分段轨迹拼接。第一种方式拟合出的轨迹与实际路径偏差较大，第二种方式分段轨迹的拼接处不平滑。

发明内容

本发明实施例提供一种轨迹拟合方法、装置、设备及存储介质，以实现对轨迹的拟合，提高拟合轨迹的精度及平滑性。

第一方面，本发明实施例提供了一种轨迹拟合方法，包括：

获取待拟合路径对应的轨迹点集；

对所述轨迹点集进行分段拟合，获得多个分段轨迹；

对所述多个分段轨迹中相邻分段轨迹间的路径进行贝塞尔曲线拟合，获得至少一个中间轨迹；

将所述多个分段轨迹和所述至少一个中间轨迹按照设定行驶方向进行拼接，获得目标轨迹。

进一步地，获取待拟合路径对应的轨迹点集，包括：

控制安装有定位装置的车辆沿所述待拟合路径行驶，采集所述车辆在行驶过程中的定位信息集；或者，在可编辑地图软件上获取所述待拟合路径对应的行驶轨迹，从所述行驶轨迹中按照设定间隔提取散点，并确定各散点的定位信息，获得定位信息集；所述定位信息由经纬度坐标表征；

根据经纬度坐标与平面坐标的转换关系，将所述定位信息集转换为由平面坐标表征的轨迹点集。

进一步地，对所述轨迹点集进行分段拟合，获得多个分段轨迹，包括：

对所述轨迹点集按照行驶方向进行排序；

从当前未拟合的轨迹点中按照排序顺序选取平面坐标满足单向变化的子点集；其中，单向变化包括递增或者递减；

对所述子点集进行阶数不超过设定值的曲线拟合，获得多个拟合曲线；

将误差小于设定阈值且包含最多轨迹点的拟合曲线确定为当前的分段轨迹；

返回执行从当前未拟合的轨迹点中依次选取平面坐标满足单向变化的子点集的操作，直到所有轨迹点完成拟合，获得多个分段轨迹。

进一步地，对所述多个分段轨迹中相邻分段轨迹间的路径进行贝塞尔曲线拟合，获得至少一个中间轨迹，包括：

对于每组相邻分段轨迹，包括上一个分段轨迹和下一个分段轨迹；将上一个分段轨迹的终点作为贝塞尔曲线的起点，将下一个分段轨迹的起点作为贝塞尔曲线的终点；

确定所述上一个分段轨迹的终点所在的第一切线和下一个分段轨迹的起点所在的第二切线；

根据所述第一切线和所述第二切线确定至少两个中间点；

对所述贝塞尔曲线的起点、所述至少两个中间点及所述贝塞尔曲线的终点进行贝塞尔曲线拟合，获得中间轨迹。

进一步地，根据所述第一切线和所述第二切线确定至少两个中间点，包括：