[发明专利]轨迹拟合方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种轨迹拟合方法，其特征在于，包括：

获取待拟合路径对应的轨迹点集；

对所述轨迹点集进行分段拟合，获得多个分段轨迹；

对所述多个分段轨迹中相邻分段轨迹间的路径进行贝塞尔曲线拟合，获得至少一个中间轨迹；

将所述多个分段轨迹和所述至少一个中间轨迹按照设定行驶方向进行拼接，获得目标轨迹；

其中，对所述轨迹点集进行分段拟合，获得多个分段轨迹，包括：

对所述轨迹点集按照行驶方向进行排序；

从当前未拟合的轨迹点中按照排序顺序选取平面坐标满足单向变化的子点集；其中，单向变化包括递增或者递减；

对所述子点集进行阶数不超过设定值的曲线拟合，获得多个拟合曲线；

将误差小于设定阈值且包含最多轨迹点的拟合曲线确定为当前的分段轨迹；

返回执行从当前未拟合的轨迹点中依次选取平面坐标满足单向变化的子点集的操作，直到所有轨迹点完成拟合，获得多个分段轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待拟合路径对应的轨迹点集，包括：

控制安装有定位装置的车辆沿所述待拟合路径行驶，采集所述车辆在行驶过程中的定位信息集；或者，在可编辑地图软件上获取所述待拟合路径对应的行驶轨迹，从所述行驶轨迹中按照设定间隔提取散点，并确定各散点的定位信息，获得定位信息集；所述定位信息由经纬度坐标表征；

根据经纬度坐标与平面坐标的转换关系，将所述定位信息集转换为由平面坐标表征的轨迹点集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多个分段轨迹中相邻分段轨迹间的路径进行贝塞尔曲线拟合，获得至少一个中间轨迹，包括：

对于每组相邻分段轨迹，包括上一个分段轨迹和下一个分段轨迹；将上一个分段轨迹的终点作为贝塞尔曲线的起点，将下一个分段轨迹的起点作为贝塞尔曲线的终点；

确定所述上一个分段轨迹的终点所在的第一切线和下一个分段轨迹的起点所在的第二切线；

根据所述第一切线和所述第二切线确定至少两个中间点；

对所述贝塞尔曲线的起点、所述至少两个中间点及所述贝塞尔曲线的终点进行贝塞尔曲线拟合，获得中间轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一切线和所述第二切线确定至少两个中间点，包括：

在所述第一切线上确定第一中间点；其中，从所述上一个分段轨迹的终点到所述第一中间点的方向为行驶方向；

在所述第二切线上确定第二中间点；其中，从所述下一个分段轨迹的起点到所述第二中间点的方向为行驶方向的反方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在对所述贝塞尔曲线的起点、所述至少两个中间点及所述贝塞尔曲线的终点进行贝塞尔曲线拟合，获得中间轨迹之后，还包括：

获取所述中间轨迹的弧长和弦长；

根据所述弧长和弦长判断所述中间轨迹是否满足条件；

若否，则调整所述第一中间点和所述第二中间点，并根据所述贝塞尔曲线的起点、调整后的第一中间点、调整后的第二中间点和所述贝塞尔曲线的终点返回执行贝塞尔曲线拟合的操作，直到所述中间轨迹满足条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，调整所述第一中间点和所述第二中间点，包括：

在所述第一切线上沿所述行驶方向的反方向移动第一中间点，以调小所述第一中间点与所述上一个分段轨迹的终点的距离；

在所述第二切线上沿所述行驶方向移动第二中间点，以调小所述第二中间点与所述下一个分段轨迹的起点的距离。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述弧长和弦长判断所述中间轨迹是否满足设定条件，包括：

计算所述弧长与所述弦长的差值；

将所述差值与所述弦长作商，获得偏差值；

若所述偏差值小于设定阈值，则所述中间轨迹满足条件；否则，所述中间轨迹不满足条件。