[发明专利]一种智能云台安全控制系统

说明书

本发明提供了一种智能云台安全控制系统，包括：主机、路由器、交换机以及多台智能云台；所述主机通过网线或无线网连上路由器，所述路由器通过网线连接交换机，所述交换机通过网线连接多台智能云台，所述主机与智能云台的通信方式为TCP模式。本发明中云台与主机之间通过TCP以及网线连接，在数据传输中物理层带有数据完整性的检测，同时RJ45抗干扰能力强，保证了控制以及信息回传的稳定完整性，通过安全控制协议进一步加强了数据的安全性。

技术领域

本发明涉及云台安全控制领域，具体地，涉及一种智能云台安全控制系统。

背景技术

目前，用于云台控制的最通用的协议主要有PELCO-D和PELCO-P，是用于主机和多台云台之间的通信协议。这两种协议都只提供了单向的数据通信，只能控制云台的运动方向，无法反馈云台信息。另外，这两种协议无法对智能云台进行远程OTA升级。

云台常用通信方式为RS-485或RS-232，长距离通信时容易丢包，且可靠通讯速率较低，不适用于通信量要求较大(或平均通信量较低，但呈突发式的)场合。

因车路协同网联设备姿态调节的智能云台布置与室外，通信方式(RS-485或RS-232)容易收到外部干扰，发生故障时难以排查。

在公开号为CN112083673A的中国发明专利申请文件中，公开了一种基于细分驱动的高精度云台控制与实现方法，该方法中通过RS485通信单元接收通用的PelcoD协议对云台进行控制。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种智能云台安全控制系统及方法。

根据本发明提供的一种智能云台安全控制系统，包括：主机、路由器、交换机以及多台智能云台；所述主机通过网线或无线网连上路由器，所述路由器通过网线连接交换机，所述交换机通过网线连接多台智能云台，所述主机与智能云台的通信方式为TCP模式。

优选的，多个所述云台上设置有不同的IP地址，实现多台云台的独立控制。

优选的，若云台数量低于路由器插口数量时，多台智能云台通过网线直接与路由器连接。

优选的，主机与路由器的连接方式还包括串口、RS232/485转网口模块，通信协议还包括PELCO-D和PELCO-P。

优选的，所述主机与云台通信采用安全控制协议对数据的安全性进行保护。

优选的，所述安全控制协议包括七个字节，其中，字节一为同步字节一，字节二为同步字节二，字节三为指令码，字节四为数据码一，字节五为数据码二，字节六为校验码高位，字节七为校验码低位。

优选的，所述安全控制协议中的所有数值均为十六进制数。

优选的，所述同步字节一和同步字节二共同用于对齐数据，判断数据是否有效。

优选的，所述指令码表示不同的动作，所述数据码一和数据码二在不同的指令码下代表不同的意义：

指令码代表方向控制时，数据码一和数据码二分别代表水平、垂直方向速度；

指令码代表角度控制时，数据码一和数据码二分别代表角度高位、角度低位；

指令码代表查询指令时，数据码一和数据码二无意义；

指令码代表预置位选择时，数据码一和数据码二分别表示预置位号。

优选的，所述检验码高位和校验码低位组成的校验位用于判断数据是否正确，校验方式包括CRC、LRC、BCC。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：